[發(fā)明專利]一種繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)器人及立體倉儲

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711484006.0
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108262738A
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 袁晗;張永青;徐文福;陳鑫杰
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳研究生院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08;B25J9/10;B65G1/04
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明

1.一種繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)器人，應(yīng)用于立體倉儲，作為立體倉儲中用于取送貨物的貨物取送裝置，其特征在于：包括末端執(zhí)行模塊、至少一對驅(qū)動模塊、至少一對錨點固定模塊和若干控制繩索，所述驅(qū)動模塊和所述錨點固定模塊固定安裝在地面上，所述末端執(zhí)行模塊位于所述錨點固定模塊之間，所述控制繩索的一端與所述驅(qū)動模塊連接，所述控制繩索的另一端與所述末端執(zhí)行模塊相連接，所述控制繩索穿過所述錨點固定模塊；所述控制繩索由所述驅(qū)動模塊進(jìn)行驅(qū)動，并通過所述錨點固定模塊進(jìn)行導(dǎo)向，從而帶動所述末端執(zhí)行模塊在所述錨點固定模塊之間運(yùn)動；所述末端執(zhí)行模塊包括用于承載待搬運(yùn)貨物的機(jī)械手爪，所述機(jī)械手爪可進(jìn)行伸縮運(yùn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：包括一對對稱設(shè)置的所述驅(qū)動模塊，每個所述驅(qū)動模塊包括第一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置，所述控制繩索包括第一組控制繩索和第二組控制繩索，所述第一組控制繩索的一端與所述第一驅(qū)動裝置相連接，另一端連接所述末端執(zhí)行模塊的上部，所述第二組驅(qū)動繩索的一端與所述第二驅(qū)動裝置相連接，另一端連接所述末端執(zhí)行模塊的下部。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述第一驅(qū)動裝置包括動力裝置、絞盤和編碼器，所述動力裝置驅(qū)動所述絞盤轉(zhuǎn)動，所述編碼器用于采集所述絞盤的旋轉(zhuǎn)角度，所述第一組控制繩索的一端與所述絞盤固定連接，所述第二驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)置與所述第一驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)置相同，所述第二組控制繩索與所述所述第二驅(qū)動裝置的連接方式與所述第一組控制繩索與所述第一驅(qū)動裝置的連接方式相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述第一組控制繩索包括兩根第一鋼繩，兩根所述第一鋼繩分別連接所述末端執(zhí)行模塊位于上部的兩端，所述第二組控制繩索包括兩根第二鋼繩，兩根所述第二鋼繩分別連接所述末端執(zhí)行模塊位于下部的兩端。

5.根據(jù)權(quán)利要求2～4中的任一項所述的繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述第一驅(qū)動裝置和所述第二驅(qū)動裝置在豎直方向存在高度差。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：包括一對對稱設(shè)置的所述錨點固定模塊，所述錨點固定模塊包括垂直于地面的支撐柱以及固定安裝在所述支撐柱上的錨點座、張緊裝置和滑輪組，所述錨點座包括第一錨點座和第二錨點座，所述第一錨點座固定安裝在所述支撐柱的上部，所述第二錨點座固定安裝在所述支撐柱的下部，所述滑輪組固定安裝在所述第一錨點座和所述第二錨點座之間，所述滑輪組包括第一滑輪座和第二滑輪座，所述第一滑輪座位于所述第二滑輪座的上部，所述張緊裝置位于所述第一錨點座和所述第一滑輪組之間，所述第一組控制繩索依次穿過所述第一滑輪座、所述張緊裝置、所述第一錨點座后與所述末端執(zhí)行模塊的上部相連接，所述第二組控制繩索依次穿過所述第二滑輪座和所述第二錨點座后與所述末端執(zhí)行模塊的下部相連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述第一錨點座和所述第二錨點座的結(jié)構(gòu)相同，所述第一滑輪座和所述第二滑輪座的結(jié)構(gòu)相同；所述第一錨點座、所述第二錨點座、所述第一滑輪座和所述第二滑輪座上分別設(shè)置有一用于對所述控制繩索進(jìn)行限位和導(dǎo)向的滑輪，所述滑輪朝向一致，所述張緊裝置上設(shè)置有張緊輪，所述張緊輪和所述滑輪的朝向一致。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述末端執(zhí)行模塊包括主體框架，所述機(jī)械抓手固定在所述主體框架內(nèi)，所述控制繩索與所述主體框架固定連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)械手爪包括驅(qū)動電機(jī)、連桿機(jī)構(gòu)、導(dǎo)軌、滑塊和手爪本體，所述手爪本體固定連接在所述滑塊上，所述驅(qū)動電機(jī)與所述連桿機(jī)構(gòu)的一端相連接，所述滑塊與所述連桿機(jī)構(gòu)的另一端相連接，所述滑塊可沿所述導(dǎo)軌運(yùn)動，所述驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動所述連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動帶動所述滑塊在所述滑軌上滑動，從而使得所述手爪本體從所述主體框架的內(nèi)部向外伸出或從所述主體框架的外部向所述主體框架的內(nèi)部收回。

10.一種立體倉儲，其特征在于：包括貨架和權(quán)利要求1～9中的任一項所述的繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)器人。