[發明專利]一種繩驅并聯機器人及立體倉儲

在審

• 申請號: 201711484006.0
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108262738A
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 袁晗;張永青;徐文福;陳鑫杰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學深圳研究生院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08;B25J9/10;B65G1/04
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明

本發明涉及機器人技術領域，提供了一種繩驅并聯機器人及立體倉儲，包括末端執行模塊、至少一對驅動模塊、至少一對錨點固定模塊和若干控制繩索，驅動模塊和錨點固定模塊固定安裝在地面上，末端執行模塊位于錨點固定模塊之間，控制繩索的一端與驅動模塊連接，另一端與末端執行模塊相連接，控制繩索由驅動模塊進行驅動，并通過錨點固定模塊進行導向，從而帶動末端執行模塊在錨點固定模塊之間運動，末端執行模塊包括用于承載待搬運貨物的機械手爪，機械手爪可進行伸縮運動，可對貨物進行取送，作為立體倉儲的貨物取送裝置，繩驅并聯機器人無需設置導軌機構，可簡化整體結構，降低制造成本，同時減少了地面占用空間，提高空間利用率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種繩驅并聯機器人及立體倉儲。

背景技術

隨著我國社會經濟的不斷發展，物流行業也成為社會經濟發展中越來越重要的一環，擔負著商品貨物運送、儲存的重要職責。近年來，電子商務的快速崛起，促進了物流行業的大發展。但是由于經濟的快速發展，以及人口的增加，導致土地使用越來越緊張，土地成本的增加迫使物流公司尋求一種新的物流存儲方式，自動化立體倉儲由于其存取高效、占地少的特點，受到越來越多物流行業的青睞。

傳統的立體倉儲通常具有固定的貨架結構、能夠實現取貨存貨的巷道機及堆垛機裝置、智能搬運及控制系統。其中巷道機及堆垛機裝置一般安裝在兩排高層貨架之間的巷道內，巷道需要在立體倉儲構建時提前埋設布置，巷道機在巷道內做來回運動，堆垛機為安裝在巷道機上的升降平臺，用于將貨物送至指定貨架存儲空間和取出相應位置的貨物。這種傳統的貨物取送裝置需要設置相應的巷道并預留出巷道機的運動空間，依然使得立體倉儲整體占地面積較大，土地使用效率低；巷道機和堆垛機都是采用導軌形式，結構十分笨重；由于其復雜的本體結構，制造成本較高。

因此，需要提供一種新的技術方案以解決上述現有技術中存在的問題。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種應用于立體倉儲的繩驅并聯機器人，從而簡化立體倉儲的貨物取送裝置，并提供一種包括該繩驅并聯機器人的立體倉儲。

本發明解決上述技術問題所采用的技術方案是：

提供了一種繩驅并聯機器人，應用于立體倉儲，作為立體倉儲中用于取送貨物的貨物取送裝置，包括末端執行模塊、至少一對驅動模塊、至少一對錨點固定模塊和若干控制繩索，所述驅動模塊和所述錨點固定模塊固定安裝在地面上，所述末端執行模塊位于一對所述錨點固定模塊之間，所述控制繩索的一端與所述驅動模塊連接，所述控制繩索的另一端與所述末端執行模塊相連接，所述控制繩索穿過所述錨點固定模塊；所述控制繩索由所述驅動模塊進行驅動，并通過所述錨點固定模塊進行導向，從而帶動所述末端執行模塊在所述錨點固定模塊之間運動；所述末端執行模塊包括用于承載待搬運貨物的機械手爪，所述機械手爪可進行伸縮運動。

作為上述技術方案的改進，包括一對對稱設置的所述驅動模塊，每個所述驅動模塊包括第一驅動裝置和第二驅動裝置，所述控制繩索包括第一組控制繩索和第二組控制繩索，所述第一組控制繩索的一端與所述第一驅動裝置相連接，另一端連接所述末端執行模塊的上部，所述第二組驅動繩索的一端與所述第二驅動裝置相連接，另一端連接所述末端執行模塊的下部。

作為上述技術方案的進一步改進，所述第一驅動裝置包括動力裝置、絞盤和編碼器，所述動力裝置驅動所述絞盤轉動，所述編碼器用于采集所述絞盤的旋轉角度，所述第一組控制繩索的一端與所述絞盤固定連接，所述第二驅動裝置的結構設置與所述第一驅動裝置的結構設置相同，所述第二組控制繩索與所述所述第二驅動裝置的連接方式與所述第一組控制繩索與所述第一驅動裝置的連接方式相同。

作為上述技術方案的進一步改進，所述第一組控制繩索包括兩根第一鋼繩，兩根所述第一鋼繩分別連接所述末端執行模塊位于上部的兩端，所述第二組控制繩索包括兩根第二鋼繩，兩根所述第二鋼繩分別連接所述末端執行模塊位于下部的兩端。