[發(fā)明專利]一種高空作業(yè)車回轉(zhuǎn)位置檢測裝置及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711483887.4
• 申請(qǐng)日: 2017-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN107976158A
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 閆曉玲;杜安原;高芳;伏曜;楊陽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 徐州海倫哲專用車輛股份有限公司
• 主分類號(hào): G01B11/26
• 分類號(hào): G01B11/26;G01B11/02
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司32200
• 代理人: 孫昱

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種高空作業(yè)車領(lǐng)域，具體的是一種高空作業(yè)車回轉(zhuǎn)位置檢測裝置及方法。

背景技術(shù)

目前應(yīng)用于高空作業(yè)車轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)角度檢測主要是編碼器和角度傳感器，用來實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)檢測轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)角度，結(jié)合水平支腿的伸長量和工作臂的角度及長度來實(shí)現(xiàn)分區(qū)作業(yè)，單邊作業(yè)，智能防撞，自動(dòng)收車等一些列的智能功能。

目前的主要檢測方式如3所示：連接軸10通過標(biāo)準(zhǔn)件安裝在轉(zhuǎn)臺(tái)6上后與齒輪7通過標(biāo)準(zhǔn)件連接；將編碼器8安裝在安裝架9并固定在連接軸10上，聯(lián)軸器11將編碼器8與連接軸10連接；齒輪7與回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5嚙合，當(dāng)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)就會(huì)帶動(dòng)齒輪7的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)編碼器8的轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)6回轉(zhuǎn)角度的檢測。該檢測方式由于受到轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)加工精度，回轉(zhuǎn)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等結(jié)構(gòu)加工精度的限制，檢測精度一直很難提高，連續(xù)回轉(zhuǎn)多圈后甚至?xí)?dǎo)致檢測結(jié)果與實(shí)際相差幾度的誤差，對(duì)于整車的控制精度影響非常的大。

目前解決以上問題大多從提高編碼器自身檢測精度來改善，例如將編碼器內(nèi)部檢測手段及計(jì)算方法進(jìn)行優(yōu)化：（如專利文獻(xiàn)CN 101341378 B和ZL 200820037179.8均是采用改進(jìn)編碼器精度的方式單純對(duì)編碼器進(jìn)行改進(jìn)。）但是無論如何提高編碼器的檢測精度及計(jì)算方法都不是從根本上解決以上問題，檢測精度依然受結(jié)構(gòu)加工精度影響，檢測誤差依然存在。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種高空作業(yè)車回轉(zhuǎn)位置檢測裝置及方法，該裝置將直接對(duì)象檢測的方式引入轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)角度檢測，打破了之前傳統(tǒng)上使用齒輪嚙合傳動(dòng)檢測回轉(zhuǎn)角度的方式，直接取消編碼器及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，從根本接解決檢測誤差問題；本裝置為非接觸式，將傳感器及檢測條應(yīng)用于回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，根據(jù)傳感器采集到不同位置的信號(hào)，來判斷轉(zhuǎn)臺(tái)具體回轉(zhuǎn)的角度，該角度僅和檢測條產(chǎn)生的信號(hào)有關(guān)系，這樣就直接解決了以往檢測裝置由機(jī)械加工帶來的加工誤差；使得高空作業(yè)車回轉(zhuǎn)位置檢測更為準(zhǔn)確，控制精度更高，更智能。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種回轉(zhuǎn)位置檢測方法，通過在待檢測的回轉(zhuǎn)位置設(shè)置檢測條，在非回轉(zhuǎn)位置設(shè)置傳感器，并滿足檢測條的回轉(zhuǎn)過程處于傳感器數(shù)據(jù)采集范圍內(nèi)，通過傳感器采集檢測條的回轉(zhuǎn)信息并進(jìn)行處理實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)位置檢測。

該方法應(yīng)用于高空作業(yè)車回轉(zhuǎn)位置檢測中，將傳感器設(shè)置于高空作業(yè)車回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的內(nèi)側(cè)非回轉(zhuǎn)部分；檢測條設(shè)置于高空作業(yè)車中心回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)圓弧面上，檢測條回轉(zhuǎn)過程均處于傳感器檢測范圍內(nèi)，通過中心回轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)檢測條同步旋轉(zhuǎn)，通過控制器接收并處理傳感器發(fā)出的回轉(zhuǎn)信號(hào)進(jìn)而得到回轉(zhuǎn)角度，實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)位置檢測。以上傳感器可以采用CCD傳感器或CMOS傳感器。

在以上基礎(chǔ)上，本發(fā)明又提供了一種用于檢測目標(biāo)旋轉(zhuǎn)的傳感器裝置，其包括傳感器和檢測條，其中，所述檢測條為用于傳感器特定識(shí)別與收集檢測信號(hào)的元件；

傳感器包括：

檢測條檢測單元，用于連續(xù)讀取檢測條信號(hào)并轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)；

A/D轉(zhuǎn)換器；用于將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)；

通訊單元，用于將轉(zhuǎn)換后的數(shù)字信號(hào)進(jìn)行遠(yuǎn)程傳輸。

進(jìn)一步地，所述的用于檢測目標(biāo)旋轉(zhuǎn)的傳感器裝置，所述檢測條可以為表面設(shè)置有顏色信號(hào)的元件，檢測條檢測單元為用于讀取檢測條顏色信號(hào)并將顏色信號(hào)轉(zhuǎn)換為模擬信號(hào)的感光電路。以上感光電路中還可以包括CCD或CMOS感光元件。

同時(shí)，所述檢測條還可以為表面設(shè)置有圖像信號(hào)的元件，檢測條檢測單元為用于讀取檢測條圖像信號(hào)并將圖像信號(hào)轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)的圖像檢測單元。

本發(fā)明又提供了一種高空作業(yè)車回轉(zhuǎn)位置檢測裝置，其包括設(shè)置于高空作業(yè)車轉(zhuǎn)臺(tái)上的控制器、設(shè)置于高空作業(yè)車回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的內(nèi)側(cè)非轉(zhuǎn)動(dòng)部位的以上用于檢測目標(biāo)旋轉(zhuǎn)的傳感器裝置中所述的傳感器和設(shè)置于回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的中心回轉(zhuǎn)體上的以上所述的檢測條，其中所述檢測條在隨中心回轉(zhuǎn)體回轉(zhuǎn)過程中始終處于所述傳感器檢測范圍內(nèi)；所述控制器和所述傳感器通過電路連接。

進(jìn)一步地，所述的高空作業(yè)車回轉(zhuǎn)位置檢測裝置，所述控制器包括接收傳感器發(fā)出的回傳信號(hào)并計(jì)算得到相應(yīng)回轉(zhuǎn)角度的中央處理器。

進(jìn)一步地，所述的高空作業(yè)車回轉(zhuǎn)位置檢測裝置，高空作業(yè)車底盤的電源與傳感器和控制器連接。