[發(fā)明專利]機(jī)器人空閑狀態(tài)下的動(dòng)態(tài)平衡方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711482803.5
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN109991989B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊友軍;周志平;黃釗;陳林
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/08
• 分類號(hào): G05D1/08
• 代理公司: 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何青瓦

本發(fā)明公開了一種機(jī)器人空閑狀態(tài)下的動(dòng)態(tài)平衡方法，該方法包括：在空閑狀態(tài)下接收來自于慣性傳感器的喚醒中斷，喚醒中斷表示機(jī)器人從靜止?fàn)顟B(tài)變?yōu)檫\(yùn)動(dòng)狀態(tài)；判斷機(jī)器人是否處于直立姿態(tài)并判斷機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；若機(jī)器人處于直立姿態(tài)且運(yùn)動(dòng)速度處于預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則控制機(jī)器人向運(yùn)動(dòng)方向移動(dòng)以進(jìn)行動(dòng)態(tài)平衡調(diào)整。本發(fā)明還公開了一種機(jī)器人空閑狀態(tài)下的動(dòng)態(tài)平衡裝置、機(jī)器人和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。通過上述方式，本發(fā)明能夠在機(jī)器人受外力作用時(shí)實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)平衡。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人空閑狀態(tài)下的動(dòng)態(tài)平衡方法、裝置、機(jī)器人及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

機(jī)器人在空閑狀態(tài)下，即沒有收到控制指令時(shí)，一般保持在一個(gè)穩(wěn)定的姿態(tài)，例如直立姿態(tài)。但空閑狀態(tài)下的機(jī)器人受到外力作用時(shí)，可能無法實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)平衡而使得姿態(tài)發(fā)生變化，例如原本保持直立的機(jī)器人被推了一下后失去平衡而摔倒，可能導(dǎo)致機(jī)器人受到損傷。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種機(jī)器人空閑狀態(tài)下的動(dòng)態(tài)平衡方法、裝置、機(jī)器人及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中空閑狀態(tài)下的機(jī)器人受到外力作用時(shí)可能無法實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)平衡的問題。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種機(jī)器人空閑狀態(tài)下的動(dòng)態(tài)平衡方法，該方法包括：在空閑狀態(tài)下接收來自于慣性傳感器的喚醒中斷，喚醒中斷表示機(jī)器人從靜止?fàn)顟B(tài)變?yōu)檫\(yùn)動(dòng)狀態(tài)；判斷機(jī)器人是否處于直立姿態(tài)并判斷機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；若機(jī)器人處于直立姿態(tài)且運(yùn)動(dòng)速度處于預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則控制機(jī)器人向運(yùn)動(dòng)方向移動(dòng)以進(jìn)行動(dòng)態(tài)平衡調(diào)整。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種機(jī)器人空閑狀態(tài)下的動(dòng)態(tài)平衡裝置，該裝置包括至少一個(gè)處理器，單獨(dú)或協(xié)同工作，處理器用于執(zhí)行指令以實(shí)現(xiàn)前述的機(jī)器人空閑狀態(tài)下的動(dòng)態(tài)平衡方法。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括處理器、加速度計(jì)和陀螺儀，處理器分別連接加速度計(jì)和陀螺儀，處理器用于執(zhí)行指令以實(shí)現(xiàn)前述的機(jī)器人空閑狀態(tài)下的動(dòng)態(tài)平衡方法。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有指令，指令被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)前述的機(jī)器人空閑狀態(tài)下的動(dòng)態(tài)平衡方法。

本發(fā)明的有益效果是：通過在收到來自于慣性傳感器的喚醒中斷(表示機(jī)器人從靜止?fàn)顟B(tài)變?yōu)檫\(yùn)動(dòng)狀態(tài))后，判斷機(jī)器人是否處于直立姿態(tài)并判斷機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，若是則表示處于直立姿態(tài)下機(jī)器人受到外力作用下失去平衡開始運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)方向即為不采取任何措施的情況下機(jī)器人的摔倒方向，控制機(jī)器人向運(yùn)動(dòng)方向移動(dòng)從而使機(jī)器人恢復(fù)平衡，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)平衡，降低機(jī)器人因失去平衡而受到損傷的可能性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明機(jī)器人空閑狀態(tài)下的動(dòng)態(tài)平衡方法第一實(shí)施例的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明機(jī)器人空閑狀態(tài)下的動(dòng)態(tài)平衡方法第二實(shí)施例的流程示意圖；

圖3是本發(fā)明機(jī)器人空閑狀態(tài)下的動(dòng)態(tài)平衡方法第三實(shí)施例的流程示意圖；

圖4是本發(fā)明機(jī)器人空閑狀態(tài)下的動(dòng)態(tài)平衡裝置第一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明機(jī)器人第一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明可讀存儲(chǔ)介質(zhì)第一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。以下各實(shí)施例中不沖突的可以相互結(jié)合。

如圖1所示，本發(fā)明機(jī)器人空閑狀態(tài)下的動(dòng)態(tài)平衡方法第一實(shí)施例包括：

S1：在空閑狀態(tài)下接收來自于慣性傳感器的喚醒中斷。