[發(fā)明專利]機器人空閑狀態(tài)下的動態(tài)平衡方法、裝置及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711482803.5
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN109991989B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 熊友軍;周志平;黃釗;陳林
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何青瓦

1.一種機器人空閑狀態(tài)下的動態(tài)平衡方法，其特征在于，包括：

在空閑狀態(tài)下接收來自于慣性傳感器的喚醒中斷，所述喚醒中斷表示所述機器人從靜止狀態(tài)變?yōu)檫\動狀態(tài)；

判斷機器人是否處于直立姿態(tài)并判斷所述機器人的運動速度是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

若所述機器人處于所述直立姿態(tài)且所述運動速度處于所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則控制機器人向運動方向移動以進行動態(tài)平衡調(diào)整。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述判斷所述機器人是否處于直立姿態(tài)并判斷所述機器人的運動速度是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)包括：

判斷所述機器人是否處于所述直立姿態(tài)；

若所述機器人處于所述直立姿態(tài)，則判斷所述機器人的運動速度是否在所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述判斷所述機器人是否處于直立姿態(tài)并判斷所述機器人的運動速度是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)包括：

判斷所述機器人的運動速度是否在所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

若所述機器人的運動速度在所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則判斷所述機器人是否處于所述直立姿態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述判斷所述機器人是否處于直立姿態(tài)包括：

從所述慣性傳感器獲取所述機器人的方位事件；

判斷所述方位事件是否表示所述機器人處于站立姿態(tài)或倒立姿態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述判斷所述機器人的運動速度是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)之前進一步包括：

從陀螺儀獲取所述機器人的運動數(shù)據(jù)，所述運動數(shù)據(jù)包括所述運動速度和所述運動方向。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的方法，其特征在于，

所述慣性傳感器包括加速度計和/或陀螺儀。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的方法，其特征在于，

所述控制機器人向運動方向移動包括：

控制所述機器人向所述運動方向以預(yù)定步長移動指定步數(shù)；或

控制所述機器人向所述運動方向以指定步長移動移動預(yù)定步數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，

所述指定步數(shù)/指定步長與所述運動速度正相關(guān)。

9.一種機器人空閑狀態(tài)下的動態(tài)平衡裝置，其特征在于，包括至少一個處理器，單獨或協(xié)同工作，所述處理器用于執(zhí)行指令以實現(xiàn)如權(quán)利要求1-8中任一項所述的方法。

10.一種機器人，其特征在于，包括處理器、加速度計和陀螺儀，所述處理器分別連接所述加速度計和所述陀螺儀，所述處理器用于執(zhí)行指令以實現(xiàn)如權(quán)利要求1-8中任一項所述的方法。

11.一種可讀存儲介質(zhì)，存儲有指令，其特征在于，所述指令被執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-8中任一項所述的方法。