[發(fā)明專利]一種機(jī)械臂的柔性避障方法、系統(tǒng)及終端設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711481187.1
• 申請(qǐng)日: 2017-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN108161939B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 解俊杰;郎需林;劉培超;劉主福
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發(fā)明適用于機(jī)械臂的控制技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種機(jī)械臂的柔性避障方法、系統(tǒng)及終端設(shè)備，其中，方法包括：檢測所述關(guān)節(jié)的信息；判斷所述機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是否發(fā)生突變；所述機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)發(fā)生突變時(shí)，判斷所述突變的大小是否超過對(duì)應(yīng)的突變閾值；所述突變大小超過對(duì)應(yīng)的突變閾值時(shí)，根據(jù)所述突變大小，控制所述機(jī)械臂進(jìn)行智能避障；其中，所述智能避障包括：降低關(guān)節(jié)剛度和/或改變所述機(jī)械臂原有運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。本發(fā)明可以有效避免機(jī)械臂直接與障礙物發(fā)生機(jī)械碰撞，保護(hù)機(jī)械臂的完好性，降低機(jī)械臂的故障率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械臂的柔性避障方法、系統(tǒng)及終端設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著科技的進(jìn)步，各種智能機(jī)械手臂、工業(yè)機(jī)器人等機(jī)械結(jié)構(gòu)在工業(yè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，極大的提高了工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)效率，且節(jié)約了人工成本。

然而，現(xiàn)有的機(jī)械臂在作業(yè)過程中，容易與其他物體直接發(fā)生機(jī)械碰撞，嚴(yán)重時(shí)，可導(dǎo)致機(jī)械臂嚴(yán)重變形或損壞，從而無法繼續(xù)進(jìn)行作業(yè)，降低了工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)效率且增加了機(jī)械臂的維護(hù)成本。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)械臂的柔性避障方法、系統(tǒng)及終端設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械臂在作業(yè)過程中，容易與其他物體直接發(fā)生機(jī)械碰撞，嚴(yán)重時(shí)，可導(dǎo)致機(jī)械臂嚴(yán)重變形或損壞，從而無法繼續(xù)進(jìn)行作業(yè)，降低了工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)效率且增加了機(jī)械臂的維護(hù)成本的問題。

本發(fā)明實(shí)施例的第一方面提供了一種機(jī)械臂的柔性避障方法，包括：

檢測所述關(guān)節(jié)的信息；

判斷所述機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是否發(fā)生突變；

所述機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)發(fā)生突變時(shí)，判斷所述突變的大小是否超過對(duì)應(yīng)的突變閾值；

所述突變大小超過對(duì)應(yīng)的突變閾值時(shí)，根據(jù)所述突變大小，控制所述機(jī)械臂進(jìn)行智能避障；其中，所述智能避障包括：降低關(guān)節(jié)剛度和/或改變所述機(jī)械臂原有運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例的第二方面提供了一種機(jī)械臂的柔性避障系統(tǒng)，包括：

檢測模塊，用于檢測所述關(guān)節(jié)的信息；

第一判斷模塊，用于判斷所述機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是否發(fā)生突變；

第二判斷模塊，用于所述機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)發(fā)生突變時(shí)，判斷所述突變的大小是否超過對(duì)應(yīng)的突變閾值；

控制模塊，用于所述突變大小超過對(duì)應(yīng)的突變閾值時(shí)，根據(jù)所述突變大小，控制所述機(jī)械臂進(jìn)行智能避障；其中，所述智能避障包括：降低關(guān)節(jié)剛度和/或改變所述機(jī)械臂原有運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例的第三方面提供了一種終端設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述方法的步驟。

本發(fā)明實(shí)施例的第四方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述方法的步驟。

本發(fā)明通過檢測關(guān)節(jié)的信息，判斷機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是否發(fā)生突變，若機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)發(fā)生突變，且突變大小超過對(duì)應(yīng)的突變閾值，則根據(jù)突變大小，控制機(jī)械臂進(jìn)行智能避障，可以有效避免機(jī)械臂直接與障礙物發(fā)生機(jī)械碰撞，保護(hù)機(jī)械臂的完好性，降低機(jī)械臂的故障率，進(jìn)而有效提高機(jī)械臂的作業(yè)效率并降低機(jī)械臂的維護(hù)成本。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一提供的機(jī)械臂的柔性避障方法的流程示意圖；