[發(fā)明專利]一種機械臂的柔性避障方法、系統(tǒng)及終端設(shè)備有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711481187.1 | 申請日： | 2017-12-29 |
| 公開（公告）號： | CN108161939B | 公開（公告）日： | 2020-11-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 解俊杰;郎需林;劉培超;劉主福 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414 | 代理人： | 張全文 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)桃源街*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機械 柔性 方法 系統(tǒng) 終端設(shè)備 | ||
1.一種機械臂的柔性避障方法，其特征在于，所述機械臂包括若干關(guān)節(jié)，所述方法包括：
檢測所述關(guān)節(jié)的信息；其中，所述關(guān)節(jié)的信息包括關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)矩大小；
檢測到所述關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)矩增大時，判斷所述轉(zhuǎn)矩的增量是否在第一時間內(nèi)超過轉(zhuǎn)矩增量閾值；
所述轉(zhuǎn)矩增量在所述第一時間內(nèi)超過轉(zhuǎn)矩增量閾值時，判定所述機械臂運動狀態(tài)發(fā)生突變；
所述機械臂的運動狀態(tài)發(fā)生突變時，判斷所述突變的大小是否超過對應(yīng)的突變閾值；
所述突變大小超過對應(yīng)的突變閾值時，根據(jù)所述突變大小，控制所述機械臂進行智能避障；其中，所述智能避障包括：改變所述機械臂原有運動狀態(tài)。
2.如權(quán)利要求1所述的機械臂的柔性避障方法，其特征在于，所述改變所述機械臂原有運動狀態(tài)，包括：
降低關(guān)節(jié)剛度并控制所述機械臂中檢測到突變的關(guān)節(jié)及該關(guān)節(jié)兩端連接臂沿遠離障礙物的方向運行。
3.如權(quán)利要求1所述的機械臂的柔性避障方法，其特征在于，所述改變所述機械臂原有運動狀態(tài)，包括：
控制所述機械臂沿與當前運行方向相反、垂直或成一定夾角的方向運動；其中，所述夾角不能為0°。
4.如權(quán)利要求1所述的機械臂的柔性避障方法，其特征在于，所述方法還包括：
累計所述突變大小超過所述對應(yīng)的突變閾值的持續(xù)時間；
所述持續(xù)時間大于第二時間時，控制所述機械臂停止運行。
5.一種機械臂的柔性避障方法，其特征在于，所述機械臂包括若干關(guān)節(jié)，所述方法包括：
檢測所述關(guān)節(jié)的信息；其中，所述關(guān)節(jié)的信息包括關(guān)節(jié)的電信號強度；
檢測到所述關(guān)節(jié)的電信號強度增大或減小時，判斷所述電信號強度大小的變量是否在第一時間內(nèi)超過信號強度變量閾值；
所述變量在所述第一時間內(nèi)超過信號強度變量閾值時，判定所述機械臂運動狀態(tài)發(fā)生突變；
所述機械臂的運動狀態(tài)發(fā)生突變時，判斷所述突變的大小是否超過對應(yīng)的突變閾值；
所述突變大小超過對應(yīng)的突變閾值時，根據(jù)所述突變大小，控制所述機械臂進行智能避障；其中，所述智能避障包括：改變所述機械臂原有運動狀態(tài)。
6.如權(quán)利要求5所述的機械臂的柔性避障方法，其特征在于，所述改變所述機械臂原有運動狀態(tài)，包括：
降低關(guān)節(jié)剛度并控制所述機械臂中檢測到突變的關(guān)節(jié)及該關(guān)節(jié)兩端連接臂沿遠離障礙物的方向運行。
7.如權(quán)利要求5所述的機械臂的柔性避障方法，其特征在于，所述改變所述機械臂原有運動狀態(tài)，包括：
控制所述機械臂沿與當前運行方向相反、垂直或成一定夾角的方向運動；其中，所述夾角不能為0°。
8.如權(quán)利要求5所述的機械臂的柔性避障方法，其特征在于，所述方法還包括：
累計所述突變大小超過所述對應(yīng)的突變閾值的持續(xù)時間；
所述持續(xù)時間大于第二時間時，控制所述機械臂停止運行。
9.一種機械臂的柔性避障方法，其特征在于，所述機械臂包括若干關(guān)節(jié)，所述方法包括：
檢測所述關(guān)節(jié)的信息；其中，所述關(guān)節(jié)的信息包括關(guān)節(jié)的壓力大小；
檢測到所述關(guān)節(jié)的壓力大小增大時，判斷所述壓力大小的增量是否在第一時間內(nèi)超過壓力增量閾值；
所述壓力增量在第一時間內(nèi)超過壓力增量閾值時，判定所述機械臂運動狀態(tài)發(fā)生突變；
所述機械臂的運動狀態(tài)發(fā)生突變時，判斷所述突變的大小是否超過對應(yīng)的突變閾值；
所述突變大小超過對應(yīng)的突變閾值時，根據(jù)所述突變大小，控制所述機械臂進行智能避障；其中，所述智能避障包括：改變所述機械臂原有運動狀態(tài)。
10.如權(quán)利要求9所述的機械臂的柔性避障方法，其特征在于，所述改變所述機械臂原有運動狀態(tài)，包括：
降低關(guān)節(jié)剛度并控制所述機械臂中檢測到突變的關(guān)節(jié)及該關(guān)節(jié)兩端連接臂沿遠離障礙物的方向運行。
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