[發明專利]無人機航片旋偏角的檢測方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201711479624.6
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108109171A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 肖瀟
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種無人機航片旋偏角的檢測方法、裝置、設備和存儲介質。該方法包括：選擇無人機航拍得到的第一影像和第二影像；從所述第一影像中選擇兩個位置點，并且從所述第二影像中選擇與所述兩個位置點分別同名的兩個位置點；分別確定選擇的各位置點在所屬影像中的位置；依據選擇的各位置點在所屬影像中的位置，確定所述無人機航片的旋偏角。實現了在無人機航拍進程中，以航拍影像中的具體位置點為依據，自動化地檢測無人機航片的旋偏角，提高了航片旋偏角的檢測效率和準確度；且無需人工操作核實，降低人工成本的投入。

技術領域

本發明實施例涉及遙感影像處理技術領域，尤其涉及一種無人機航片旋偏角的檢測方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

無人機航拍技術是繼傳統的航空拍攝之后出現的一種新的數字測繪航空攝影技術，相對于傳統航空拍攝，無人機航攝具有操控便捷、起降靈活以及成本低等特點。

無人機是影響無人機航片影像質量的關鍵因素。由于無人機航拍影像的旋偏角的大小直接影響到后續無人機影像處理的精度效果，因此對于無人機影像航拍旋偏角的檢測，有利于做航飛質量的控制。目前存在兩種檢測無人機航片旋偏角的方法：其一是通過無人機內置的IMU(Inertial Measurement Unit，慣性測量單元)系統在傳感器成像過程中實時測量無人機的位置和姿態，以此來計算無人機航片旋偏角；其二是通過人工對每張航拍影像的觀察，人為主觀地判斷無人機航片旋偏角。

然而，由于無人機機身較輕，易受氣流的影響導致飛行姿態不夠穩定；且在現有無人機功能基礎上，IMU系統的精度不需要過高，相應的成本較低。進而，上述兩點同時導致了IMU系統測量的數據精度誤差較大，數據不夠準確。但如果僅僅為了檢測旋偏角而提高IMU系統的精度，由于IMU系統的精度越高相應的成本也越高，因此勢必會提高對無人機不必要的成本投入。此外，人工主觀對旋偏角進行判斷的方式，不僅耗費人力成本，檢測效率低下，而且受人為主觀影響因素大，沒有量化的評價指標。進而導致在無人機航拍結束后，通常將航拍影像交由內業人員進行質量檢測；當檢測到航片質量不符合要求時，則需要再由外業人員重新進行航拍，作業周期相對繁瑣冗長。

發明內容

本發明實施例提供了一種無人機航片旋偏角的檢測方法、裝置、設備和存儲介質，能夠自動化地檢測無人機航片的旋偏角，提高了航片旋偏角的檢測效率和準確度。

第一方面，本發明實施例提供了一種無人機航片旋偏角的檢測方法，包括：

選擇無人機航拍得到的第一影像和第二影像；

從所述第一影像中選擇兩個位置點，并且從所述第二影像中選擇與所述兩個位置點分別同名的兩個位置點；

分別確定選擇的各位置點在所屬影像中的位置；

依據選擇的各位置點在所屬影像中的位置，確定所述無人機航片的旋偏角。

第二方面，本發明實施例提供了一種無人機航片旋偏角的檢測裝置，包括：

影響選取模塊，用于選擇無人機航拍得到的第一影像和第二影像；

位置點選取模塊，用于從所述第一影像中選擇兩個位置點，并且從所述第二影像中選擇與所述兩個位置點分別同名的兩個位置點；

位置確定模塊，用于分別確定選擇的各位置點在所屬影像中的位置；

旋偏角確定模塊，用于依據選擇的各位置點在所屬影像中的位置，確定所述無人機航片的旋偏角。

第三方面，本發明實施例提供了一種設備，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；