[發明專利]倉儲機器人用底盤結構

有效

• 申請號: 201711479321.4
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108116501B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 王雪飛;趙家陽;張彌
• 申請（專利權）人: 浙江欣奕華智能科技有限公司
• 主分類號: B62D21/00
• 分類號: B62D21/00;B60G11/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 李欣

本發明公開了一種倉儲機器人用底盤結構，包括底板、驅動輪組件以及從動輪，所述底板包括中間板以及兩塊端板，兩塊所述端板通過鉸接軸對稱鉸接在所述中間板的兩側，且中間板在高度方向上高出于所述端板；在俯視方向上，所述中間板具有越過鉸接軸與所述端板重疊的部分，且該重疊的部分與端板之間設置有調節彈簧。本發明的倉儲機器人用底盤結構具有以下優點：(1)底盤為三段式結構，保證六個輪子能充分著地，保證車體的穩定性，且對地面平整度的要求較低；(2)主動輪設有減震機構，使底盤主要承載重物的中間板部分具有濾震功能；且減震機構也使兩個主動輪的抓地更加均衡，可保證倉儲機器人的行走精度。

技術領域

本發明涉及機器人領域，特別是涉及樣子倉儲機器人用底盤結構。

背景技術

隨著電子商務的爆炸性增長，電商的倉儲分揀工作量也大幅增加。目前，很多電商倉庫中都配備了以實現倉庫的自動化無人化搬運物品，從而降低人工成本，縮短倉儲物品出庫時間，提高倉儲分揀效率。

這種倉儲機器人是一種矮墩墩的新奇裝置，從外表上看很像能快速移動的烏龜。它們在倉庫中穿梭，將整個貨架的服裝、電子器件、汽車零件等該零售商出售的任何貨物送到專門的包裝工作臺，在包裝工作臺，由工人選出產品、進行包裝并送入運輸卡車。

倉儲機器人的底盤都是6輪結構，即中間兩個驅動輪，兩端各有兩個從動萬向腳輪，6輪結構的問題在于，不是所有輪子都能同時著地，這樣在使用時若地面平整度較差，會造成部分輪子被架空，若主動輪被架空，會影響系統的正常運行，若從動輪被架空，則車體載荷不均，會造成車體不穩定。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本發明提供一種可保證所有輪子能同時著地、且能保證主動輪抓地力的倉儲機器人用底盤結構。

技術方案：為實現上述目的，本發明的倉儲機器人用底盤結構，包括底板、驅動輪組件以及從動輪，所述底板包括中間板以及兩塊端板，兩塊所述端板通過鉸接軸對稱鉸接在所述中間板的兩側，且中間板在高度方向上高出于所述端板；在俯視方向上，相對于中間板的中間主體部分，所述中間板具有越過鉸接軸與所述端板重疊的部分，且該重疊的部分與端板之間設置有調節彈簧；所述驅動輪組件有兩個，對稱安裝在中間板未安裝端板的兩側；所述從動輪有四個，分為兩組安裝在兩塊端板上。

進一步地，每個所述驅動輪組件均通過減震機構安裝在所述中間板上；所述減震機構包括旋轉架，所述驅動輪組件安裝在旋轉架上，且旋轉架的一端相對于所述中間板為轉動連接，另一端與所述中間板之間設有減震彈簧。

進一步地，所述旋轉架的安裝減震彈簧的一端設置有彈簧座，所述中間板上安裝有支撐柱，所述支撐柱上端安裝有支撐座；所述減震彈簧設置在彈簧座上，且其上端與所述支撐座接觸。

進一步地，所述調節彈簧的下端抵住所述端板，其上端通過調節機構連接所述中間板，所述調節機構包括彈簧筒，彈簧筒內設置有可相對其滑動的壓墊，且彈簧筒的頂部設置有抵住壓墊的調節螺釘，所述調節彈簧的上端伸入彈簧筒中抵住所述壓墊的下端。

進一步地，所述支撐座下端設有供所述減震彈簧伸入的空腔，所述空腔內設有可相對其軸向滑動的調節壓墊，所述減震彈簧抵住調節壓墊的下端，支撐座的上端還設置有抵住所述調節壓墊上端的第二調節螺釘。

進一步地，所述驅動輪組件包括組件座體、驅動輪以及減速電機，所述組件座體上具有轉軸部，所述驅動輪套設在所述轉軸部上，且兩者之間設置有軸承，轉軸部中心開有電機艙，所述減速電機伸入所述電機艙中并相對于所述座體固定，且所述減速電機的輸出軸通過法蘭連接所述驅動輪。

進一步地，所述減速電機包括電機以及直角減速機，直角減速機的帶有輸出軸的一端伸入所述電機艙內，電機以及直角減速機的另一端露在所述座體外。

進一步地，所述底板與每個所述端板之間均設有兩個調節彈簧。

有益效果：本發明的倉儲機器人用底盤結構具有以下優點：