[發明專利]地圖創建以及運動實體定位的方法和裝置

有效

• 申請號: 201711479272.4
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108225348B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 周旺;閆淼;湛逸飛;段雄;馬常杰;郎咸朋;金永剛
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術(北京)有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝;杜波

根據本公開的示例性實施例，提供了一種創建地圖以及運動實體定位的方法、裝置和計算機可讀存儲介質。一種創建地圖的方法包括獲取采集實體行進過程中采集的圖像以及與圖像相關聯的位置數據和點云數據，位置數據指示采集實體在圖像被采集時所處的位置，點云數據指示圖像的三維信息。該方法還包括基于圖像和位置數據，生成地圖的全局特征層中的第一元素。該方法還包括基于圖像和點云數據，生成地圖的局部特征層中的第二元素，該第二元素與第一元素相對應。

技術領域

本公開的實施例主要涉及定位領域，并且更具體地，涉及地圖創建以及基于地圖的運動實體定位方法和裝置。

背景技術

在人們的日常生活中，經常需要對各種運動實體(例如，行進中的人，行駛中的交通工具等)進行定位，以便獲得運動實體所處的位置，進而提供基于位置的服務，例如導航、提供交通狀況信息等。定位精度越高，所提供的服務就越能滿足用戶的需求。

另一方面，隨著人工智能領域的發展，無人駕駛技術已經吸引了人們的目光，越來越多的研究機構和商業公司都開始對無人駕駛技術進行投資和布局。在無人駕駛領域中，一項必不可少的技術就是高精度定位。為了實現無人駕駛交通工具的量化生產，一個瓶頸就在于如何以低成本的方式獲得高精度的定位結果。

發明內容

根據本公開的示例性實施例，提供了一種地圖創建方法和一種運動實體定位方案。

在本公開的第一方面中，提供了一種創建地圖的方法。該方法包括獲取在采集實體行進過程中采集的圖像以及與該圖像相關聯的位置數據和點云數據。位置數據指示采集實體在該圖像被采集時所處的位置，而點云數據指示所述圖像的三維信息。該方法還包括基于該圖像和該位置數據，生成地圖的全局特征層中的第一元素。該方法還包括基于該圖像和該點云數據，生成地圖的局部特征層中的第二元素，第一元素與第二元素相對應。

在本公開的第二方面中，提供了一種運動實體定位方法。該方法包括獲取在運動實體行進過程中采集的圖像。該方法還包括獲取運動實體在該圖像被采集時的位置數據。該方法還包括基于該圖像、該位置數據以及根據本公開的第一方面所述的地圖，確定運動實體的定位。

在本公開的第三方面中，提供了一種創建地圖的裝置。該裝置包括：獲取模塊，被配置為獲取在采集實體行進過程中采集的圖像以及與該圖像相關聯的位置數據和點云數據，位置數據指示采集實體在該圖像被采集時所處的位置，點云數據指示該圖像的三維信息；全局特征層生成模塊，被配置為基于該圖像和該位置數據，生成地圖的全局特征層中的第一元素；以及局部特征層生成模塊，被配置為基于該圖像和該點云數據，生成地圖的局部特征層中的第二元素，第一元素與第二元素相對應。

在本公開的第四方面中，提供了一種運動實體定位裝置。該裝置包括：圖像獲取模塊，被配置為獲取在運動實體行進過程中采集的圖像；位置獲取模塊，被配置為獲取運動實體在該圖像被采集時的位置數據；以及定位模塊，被配置為基于該圖像、該位置數據以及根據本公開的第一方面所述的地圖，確定運動實體的定位。

在本公開的第五方面中，提供了一種裝置，包括一個或多個處理器；以及存儲設備，用于存儲一個或多個程序，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現根據本公開的第一方面的方法。

在本公開的第六方面中，提供了一種裝置，包括一個或多個處理器；以及存儲設備，用于存儲一個或多個程序，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現根據本公開的第二方面的方法。

在本公開的第七方面中，提供了一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現根據本公開的第一方面的方法。

在本公開的第八方面中，提供了一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現根據本公開的第二方面的方法。