[發明專利]地圖創建以及運動實體定位的方法和裝置

有效

• 申請號: 201711479272.4
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108225348B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 周旺;閆淼;湛逸飛;段雄;馬常杰;郎咸朋;金永剛
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術(北京)有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝;杜波

1.一種創建地圖的方法，包括：

獲取在采集實體行進過程中采集的圖像以及與所述圖像相關聯的位置數據和點云數據，所述位置數據指示所述采集實體在所述圖像被采集時所處的位置，所述點云數據指示所述圖像的三維信息；

基于所述圖像和所述位置數據，生成所述地圖的全局特征層中的第一元素，所述第一元素指示所述圖像的全局特征與所述位置數據的關聯，所述全局特征表示所述圖像的整體屬性；以及

基于所述圖像和所述點云數據，生成所述地圖的局部特征層中的第二元素，所述第一元素與所述第二元素相對應，所述第二元素指示所述圖像中的局部特征與對應的點云數據的關聯，所述局部特征表示與所述圖像的一部分有關的屬性。

2.根據權利要求1所述的方法，其中獲取所述圖像以及所述位置數據和所述點云數據包括：

獲取與所述采集實體相關聯設置的相機所采集的所述圖像；

獲取位置傳感器與所述相機同步采集的所述采集實體的位置數據；以及

獲取激光雷達與所述相機同步采集的所述點云數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其中生成所述全局特征層中的第一元素包括：

提取所述圖像的全局特征；以及

將所述位置數據和所述全局特征相關聯，以生成所述第一元素。

4.根據權利要求1所述的方法，其中生成所述局部特征層中的第二元素包括：

提取所述圖像的局部特征；

從所述點云數據提取與所述局部特征相關聯的三維信息；以及

將所述局部特征與所述三維信息相關聯，以生成所述第二元素。

5.一種運動實體定位方法，包括：

獲取在所述運動實體行進過程中采集的圖像；

獲取所述運動實體在所述圖像被采集時的位置數據；以及

基于所述圖像、所述位置數據以及根據權利要求1至4中任一項所述的地圖，確定所述運動實體的定位。

6.根據權利要求5所述的方法，其中確定所述運動實體的定位包括：

提取所述圖像的全局特征和局部特征，所述全局特征表示所述圖像的整體屬性，所述局部特征表示與所述圖像的一部分有關的屬性；

基于所述運動實體的位置數據，從所述地圖的全局特征層中確定候選元素集合；

從所述候選元素集合中，確定與所述全局特征匹配的全局匹配元素；

從所述地圖的局部特征層中，確定與所述全局匹配元素對應的局部匹配元素；

基于所述局部匹配元素，確定與所述局部特征相關聯的三維信息；以及

基于所述三維信息，確定所述運動實體的定位。

7.根據權利要求5所述的方法，還包括：

獲取所述運動實體的規劃路徑；以及

下載所述地圖，所述地圖與所述規劃路徑相關聯。

8.根據權利要求5所述的方法，其中獲取所述圖像包括：

獲取與所述運動實體相關聯設置的相機所采集的所述圖像。

9.根據權利要求8所述的方法，其中獲取所述運動實體的位置數據包括：

獲取位置傳感器與所述相機同步采集的、所述運動實體的位置數據。

10.一種創建地圖的裝置，包括：

獲取模塊，被配置為獲取在采集實體行進過程中采集的圖像以及與所述圖像相關聯的位置數據和點云數據，所述位置數據指示所述采集實體在所述圖像被采集時所處的位置，所述點云數據指示所述圖像的三維信息；

全局特征層生成模塊，被配置為基于所述圖像和所述位置數據，生成所述地圖的全局特征層中的第一元素，所述第一元素指示所述圖像的全局特征與所述位置數據的關聯，所述全局特征表示所述圖像的整體屬性；以及

局部特征層生成模塊，被配置為基于所述圖像和所述點云數據，生成所述地圖的局部特征層中的第二元素，所述第一元素與所述第二元素相對應，所述第二元素指示所述圖像中的局部特征與對應的點云數據的關聯，所述局部特征表示與所述圖像的一部分有關的屬性。