[發(fā)明專利]一種平衡缸及工業(yè)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711478244.0
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN109986598B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張鵬;邊弘曄;李學(xué)威;何書龍;武桐;馮春雨
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

本發(fā)明提供了一種平衡缸，彈性部件一端抵靠在所述右端蓋上，另一端抵靠在所述擋板上，所述擋板臨近所述左端蓋設(shè)置；所述平衡缸處于工作狀態(tài)時，所述彈性部件呈壓縮狀，所述彈性部件為所述擋板提供一個朝向所述左端蓋的推力，進(jìn)而給所述缸軸提供一個朝向所述左端蓋的推力。平衡缸處于工作狀態(tài)時，彈性部件為擋板及缸軸提供一個向外的推力，能夠滿足工業(yè)機(jī)器人倒置情況下，對平衡缸力矩方向的要求。本發(fā)明還提供了一種工業(yè)機(jī)器人。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種平衡缸及工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)

如圖1、圖2和圖3所示，標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)機(jī)器人及其使用的標(biāo)準(zhǔn)平衡缸100。工業(yè)機(jī)器人包括平衡缸100、大臂70、負(fù)載90和機(jī)器人腰座60等部件，其中，平衡缸100由缸體、缸軸20、彈性部件30和擋板40等零部件構(gòu)成，缸軸20的一端連接在大臂70上，另一端與擋板40相連接，缸體安裝在機(jī)器人腰座60上。因此，被壓縮的彈性部件30便持續(xù)將彈力通過擋板40作用在缸軸20上，當(dāng)缸軸20向外伸長越長時，彈性部件30提供給缸軸20的拉力就越大。

如圖1所示，當(dāng)大臂70位于豎直狀態(tài)下，即位于第二狀態(tài)時，平衡缸100處于水平位置，彈性部件30通過缸軸20作用于大臂70的拉力通過機(jī)器人軸心，故平衡缸100力矩為零；當(dāng)大臂70向前伸長，左旋時，即位于第一狀態(tài)時，負(fù)載90力矩方向?yàn)槟鏁r針方向、且左旋角度越大時，負(fù)載90的力矩就越大，此時，平衡缸100的左端向上抬高、傾斜，平衡缸100拉力的力矩為順時針方向，與負(fù)載90的力矩相反，可以平衡負(fù)載90的力矩。

如圖2所示，當(dāng)大臂70向后擺動時，右旋時，即位于第三狀態(tài)時，負(fù)載90的力矩為順時針方向，平衡缸100的左端向下傾斜，平衡缸100拉力力矩方向?yàn)槟鏁r針，與負(fù)載90的力矩相反，可以平衡負(fù)載90的力矩。

上述現(xiàn)有技術(shù)中，工業(yè)機(jī)器人的平衡缸100為缸軸20提供向內(nèi)的拉力，大臂70的連接及平衡缸100在機(jī)器人腰座60上的傾斜方向，均是配合工作狀態(tài)提供向內(nèi)的拉力的平衡缸100設(shè)置的。該方案中，當(dāng)工業(yè)機(jī)器人倒置的情況下，即大臂70、負(fù)載90、平衡缸100均位于機(jī)器人腰座60下方的情況下，平衡缸100提供的拉力，其力矩方向與負(fù)載90的重力的力矩方向相同，不能滿足工業(yè)機(jī)器人的使用要求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少解決上述技術(shù)問題之一，提供一種能夠滿足工業(yè)機(jī)器人倒置情況下對平衡缸力矩方向要求的平衡缸及工業(yè)機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

本發(fā)明提供了一種平衡缸，包括缸體、缸軸、彈性部件和擋板，所述缸體包括左端蓋、筒體和右端蓋，所述彈性部件和擋板位于所述缸體內(nèi)，所述缸軸的一端穿過所述左端蓋與所述擋板連接，所述缸軸的另一端位于所述左端蓋的外側(cè)，所述缸軸的另一端用于與工業(yè)機(jī)器人大臂連接；其中，所述彈性部件一端抵靠在所述右端蓋上，另一端抵靠在所述擋板上，所述擋板臨近所述左端蓋設(shè)置；所述平衡缸處于工作狀態(tài)時，所述彈性部件呈壓縮狀，所述彈性部件為所述擋板提供一個朝向所述左端蓋的推力，進(jìn)而給所述缸軸提供一個朝向所述左端蓋的推力。

一些實(shí)施例中，所述左端蓋上設(shè)置有左端蓋孔，所述平衡缸包括缸軸安裝基座，所述缸軸安裝基座穿設(shè)在所述左端蓋孔內(nèi)，所述缸軸穿設(shè)在所述缸軸安裝基座內(nèi)。

一些實(shí)施例中，所述缸軸安裝基座與所述左端蓋孔四周通過螺釘固定連接。

一些實(shí)施例中，所述缸體上設(shè)置有用于與機(jī)器人腰座連接的固定安裝件。

一些實(shí)施例中，所述擋板遠(yuǎn)離所述左端蓋的一側(cè)設(shè)置有擋板定位件，所述彈性部件抵靠在所述擋板的一端與所述擋板定位件配合連接。

一些實(shí)施例中，所述右端蓋上設(shè)置有右端蓋定位件，所述彈性部件抵靠在所述右端蓋的一端與所述右端蓋定位件配合連接。