[發明專利]一種平衡缸及工業機器人

有效

• 申請號: 201711478244.0
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN109986598B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 張鵬;邊弘曄;李學威;何書龍;武桐;馮春雨
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種平衡缸，包括缸體、缸軸、彈性部件和擋板，所述缸體包括左端蓋、筒體和右端蓋，所述彈性部件和擋板位于所述缸體內，所述缸軸的一端穿過所述左端蓋與所述擋板連接，所述缸軸的另一端位于所述左端蓋的外側，所述缸軸的另一端用于與工業機器人大臂連接；其特征在于，所述彈性部件一端抵靠在所述右端蓋上，另一端抵靠在所述擋板上，所述擋板臨近所述左端蓋設置；所述平衡缸處于工作狀態時，所述彈性部件呈壓縮狀，所述彈性部件為所述擋板提供一個朝向所述左端蓋的推力，進而給所述缸軸提供一個朝向所述左端蓋的推力；

所述擋板遠離所述左端蓋的一側設置有擋板定位件，所述彈性部件抵靠在所述擋板的一端與所述擋板定位件配合連接；

所述右端蓋上設置有右端蓋定位件，所述彈性部件抵靠在所述右端蓋的一端與所述右端蓋定位件配合連接；

所述左端蓋上設置有左端蓋孔，所述平衡缸包括缸軸安裝基座，所述缸軸安裝基座穿設在所述左端蓋孔內，所述缸軸穿設在所述缸軸安裝基座內，所述缸軸安裝基座內設置兩個支撐點，缸軸被兩個支撐點支撐。

2.根據權利要求1所述的平衡缸，其特征在于，所述缸軸安裝基座與所述左端蓋孔四周通過螺釘固定連接。

3.根據權利要求1所述的平衡缸，其特征在于，所述缸體上設置有用于與機器人腰座連接的固定安裝件。

4.一種工業機器人，包括機器人腰座、大臂、小臂、負載和平衡缸，所述大臂的一端可旋轉的安裝在所述機器人腰座上，所述大臂的另一端與所述小臂的一端可相對轉動的連接，所述小臂的另一端與所述負載連接，所述平衡缸可旋轉的安裝在所述機器人腰座上，所述平衡缸與所述大臂連接；其特征在于，所述大臂、小臂、負載和所述平衡缸均安裝在所述機器人腰座的下方；所述平衡缸為權利要求1至3任意一項所述的平衡缸，所述平衡缸的缸軸與所述大臂連接；所述工業機器人包括大臂左旋的第一狀態、大臂處于豎直方向的第二狀態以及大臂右旋的第三狀態；所述工業機器人位于第一狀態時，所述平衡缸左端蓋的一端向下傾斜，所述平衡缸處于工作狀態；所述工業機器人位于第二狀態時，平衡缸水平設置，所述平衡缸處于非工作狀態；所述工業機器人位于第三狀態時，所述平衡缸左端蓋的一端向上傾斜，所述平衡缸處于工作狀態。