[發(fā)明專利]一種AGV避讓方法有效

申請?zhí)枺?/td>	201711477965.X	申請日：	2017-12-29
公開（公告）號：	CN108563219B	公開（公告）日：	2021-07-13
發(fā)明（設計）人：	張雪峰;陳立鋼;位世波;王剛	申請（專利權）人：	青島海通機器人系統(tǒng)有限公司
主分類號：	G05D1/02	分類號：	G05D1/02
代理公司：	青島聯(lián)智專利商標事務所有限公司 37101	代理人：	陸田
地址：	266101 山東省青島市嶗山***	國省代碼：	山東;37
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種 agv 避讓方法
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【說明書】：

本發(fā)明公開了一種AGV避讓方法，通過為停車區(qū)域的每個停靠站點劃定避讓區(qū)；獲取所有AGV的位姿數(shù)據(jù)以及目標停靠站點；基于目標停靠站點的避讓區(qū)寬度生成動態(tài)避讓區(qū)；在AGV進入其對應的動態(tài)避讓區(qū)時，判斷該動態(tài)避讓區(qū)是否為占用狀態(tài)；若該動態(tài)避讓區(qū)為占用狀態(tài)，則AGV原地等待，避免發(fā)生碰撞；若該動態(tài)避讓區(qū)為非占用狀態(tài)，則AGV繼續(xù)行駛，占用該動態(tài)避讓區(qū)，并將該動態(tài)避讓區(qū)切換為占用狀態(tài)；AGV駛入目標停靠站點后，將該動態(tài)避讓區(qū)切換為空閑狀態(tài)，以便于其他AGV使用，以提高空間利用率和AGV的運行效率；因此，本發(fā)明的AGV避讓方法，既避免了AGV之間發(fā)生碰撞，又提高了空間利用率，提高了AGV的運行效率。

技術領域

本發(fā)明屬于AGV技術領域，具體地說，是涉及一種AGV避讓方法。

背景技術

AGV作為高靈活性物流設備，在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)領域越來越受到重視，而慣性導航AGV又是一種相對較新的產(chǎn)品，相比較上一代磁條導航AGV以及電磁導航AGV而言，慣性導航AGV提供了一種靈活程度更高的物流解決方案。

隨著慣性導航AGV的應用量的增加，有一個嚴重的問題被逐步暴露出來：多臺AGV在密集工位的高效自由調度問題。

AGV在駛入或駛出停靠站點時，運行所需空間較大，尤其是后退入庫時，需要先越過目的停靠站點，再轉彎后退。因此為了避免在運行中發(fā)生沖突，每個停靠站點所需要的避讓區(qū)都將非常大。而此區(qū)域中的停靠站點非常密集，不可能為每個工位劃定獨立的大型的靜態(tài)避讓區(qū)，因此，如果依靠現(xiàn)行的避讓方法來實現(xiàn)避讓控制只能將整個區(qū)域劃定為一個避讓區(qū)，那么當有多臺AGV需要同時在此區(qū)域執(zhí)行任務時，由于避讓管制問題導致只能有一臺AGV能夠在此區(qū)域活動，生產(chǎn)效率嚴重降低。

發(fā)明內容

本發(fā)明提供了一種AGV避讓方法，提高了AGV運行效率。

為解決上述技術問題，本發(fā)明采用下述技術方案予以實現(xiàn)：

一種AGV避讓方法，包括:

為停車區(qū)域的每個停靠站點劃定避讓區(qū)；

獲取所有AGV的位姿數(shù)據(jù)以及目標停靠站點；

基于目標停靠站點的避讓區(qū)寬度生成動態(tài)避讓區(qū)；

在AGV進入其對應的動態(tài)避讓區(qū)時，判斷該動態(tài)避讓區(qū)是否為占用狀態(tài)；

若是，則AGV原地等待；

若否，則AGV繼續(xù)行駛，占用該動態(tài)避讓區(qū)，并將該動態(tài)避讓區(qū)切換為占用狀態(tài)；AGV駛入目標停靠站點后，將該動態(tài)避讓區(qū)切換為空閑狀態(tài)。

進一步的，所述基于目標停靠站點的避讓區(qū)寬度生成動態(tài)避讓區(qū)，具體包括：

判斷目標停靠站點的避讓區(qū)的寬度是否滿足AGV駛入時所需的寬度；