[發(fā)明專利]一種AGV避讓方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711477965.X
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108563219B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張雪峰;陳立鋼;位世波;王剛
• 申請（專利權(quán)）人: 青島海通機器人系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 青島聯(lián)智專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 37101
• 代理人: 陸田

1.一種AGV避讓方法，其特征在于：包括:

為停車區(qū)域的每個停靠站點劃定避讓區(qū)；

獲取所有AGV的位姿數(shù)據(jù)以及目標(biāo)停靠站點；

基于目標(biāo)停靠站點的避讓區(qū)寬度生成動態(tài)避讓區(qū)；具體包括：判斷目標(biāo)停靠站點的避讓區(qū)的寬度是否滿足AGV駛?cè)霑r所需的寬度；若是，則將目標(biāo)停靠站點的避讓區(qū)生成動態(tài)避讓區(qū)；若否，則將目標(biāo)停靠站點及其鄰近停靠站點的避讓區(qū)生成動態(tài)避讓區(qū)；

在AGV進入其對應(yīng)的動態(tài)避讓區(qū)時，判斷該動態(tài)避讓區(qū)是否為占用狀態(tài)；

若是，則AGV原地等待；

若否，則AGV繼續(xù)行駛，占用該動態(tài)避讓區(qū)，并將該動態(tài)避讓區(qū)切換為占用狀態(tài)；AGV駛?cè)肽繕?biāo)停靠站點后，將該動態(tài)避讓區(qū)切換為空閑狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：當(dāng)AGV需要駛出當(dāng)前停靠站點時，所述方法還包括下述步驟：

基于當(dāng)前停靠站點的避讓區(qū)寬度生成動態(tài)避讓區(qū)；

判斷該動態(tài)避讓區(qū)是否為占用狀態(tài)；

若是，則AGV原地等待；

若否，則AGV行駛，占用該動態(tài)避讓區(qū)，并將該動態(tài)避讓區(qū)切換為占用狀態(tài)；AGV駛出該動態(tài)避讓區(qū)時，將該動態(tài)避讓區(qū)切換為空閑狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于：所述基于當(dāng)前停靠站點的避讓區(qū)寬度生成動態(tài)避讓區(qū)，具體包括：

判斷當(dāng)前停靠站點的避讓區(qū)的寬度是否滿足AGV駛出時所需的寬度；

若是，則將當(dāng)前停靠站點的避讓區(qū)生成動態(tài)避讓區(qū)；

若否，則將當(dāng)前停靠站點及其鄰近停靠站點的避讓區(qū)生成動態(tài)避讓區(qū)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：當(dāng)占用狀態(tài)的動態(tài)避讓區(qū)切換為空閑狀態(tài)時，判斷等待該動態(tài)避讓區(qū)的AGV的數(shù)量是否大于1；

若是，則根據(jù)預(yù)先設(shè)定的優(yōu)先級規(guī)則，具有最高優(yōu)先級的AGV占用該動態(tài)避讓區(qū)，并將該動態(tài)避讓區(qū)切換為占用狀態(tài)，其他AGV繼續(xù)原地等待。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于：每個停靠站點的避讓區(qū)均具有預(yù)鎖定列表；

當(dāng)AGV對應(yīng)的動態(tài)避讓區(qū)為占用狀態(tài)時，該AGV原地等待，并將該AGV的編號寫入對應(yīng)動態(tài)避讓區(qū)所包括的避讓區(qū)的預(yù)鎖定列表中；當(dāng)AGV占用該動態(tài)避讓區(qū)時，在預(yù)鎖定列表中消除該AGV的編號；

若預(yù)鎖定列表中的AGV編號數(shù)量大于1，則判定等待該動態(tài)避讓區(qū)的AGV的數(shù)量大于1。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：所述方法還包括：

在行車區(qū)域內(nèi)間隔布設(shè)有多個隊列式行車避讓區(qū)；

在AGV距離隊列式行車避讓區(qū)的邊界第一設(shè)定距離時，判斷該隊列式行車避讓區(qū)是否為占用狀態(tài)；

若是，則AGV原地等待；

若否，則AGV繼續(xù)行駛，占用該隊列式行車避讓區(qū)，并將該隊列式行車避讓區(qū)切換為占用狀態(tài)；AGV駛出該隊列式行車避讓區(qū)后，將該隊列式行車避讓區(qū)切換為空閑狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于：當(dāng)占用狀態(tài)的隊列式行車避讓區(qū)切換為空閑狀態(tài)時，判斷等待該隊列式行車避讓區(qū)的AGV的數(shù)量是否大于1；

若是，則根據(jù)預(yù)先設(shè)定的優(yōu)先級規(guī)則，具有最高優(yōu)先級的AGV繼續(xù)行駛，占用該隊列式行車避讓區(qū)，并將該隊列式行車避讓區(qū)切換為占用狀態(tài)，其他AGV繼續(xù)原地等待。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：所述方法還包括：

在行車區(qū)域的路線交叉區(qū)域設(shè)置靜態(tài)避讓區(qū)；

在AGV距離靜態(tài)避讓區(qū)的邊界第二設(shè)定距離時，判斷該靜態(tài)避讓區(qū)內(nèi)的AGV數(shù)量是否大于等于設(shè)定數(shù)量；

若否，則AGV繼續(xù)行駛，進入靜態(tài)避讓區(qū)；

若是，則AGV原地等待；檢測靜態(tài)避讓區(qū)內(nèi)的AGV數(shù)量；當(dāng)靜態(tài)避讓區(qū)內(nèi)的AGV數(shù)量小于設(shè)定數(shù)量時，判斷等待該靜態(tài)避讓區(qū)的AGV的數(shù)量是否大于1；

若是，則根據(jù)預(yù)先設(shè)定的優(yōu)先級規(guī)則，具有最高優(yōu)先級的AGV繼續(xù)行駛，進入該靜態(tài)避讓區(qū)，其他AGV繼續(xù)原地等待；

若否，則等待該靜態(tài)避讓區(qū)的AGV繼續(xù)行駛，進入該靜態(tài)避讓區(qū)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的方法，其特征在于：位于停車區(qū)域兩端的停靠站點的避讓區(qū)的寬度大于其他停車站點的避讓區(qū)的寬度。