[發(fā)明專(zhuān)利]柔性觸覺(jué)致動(dòng)器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711476789.8
• 申請(qǐng)日: 2017-12-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108268133A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: V·科什卡瓦;M·阿爾貢奈
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 意美森公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06F3/01
• 分類(lèi)號(hào): G06F3/01
• 代理公司: 上海專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 侯穎媖;姬利永

1.一種柔性觸覺(jué)致動(dòng)器，包括：

芯體，所述芯體由柔性材料形成，所述芯體限定體積，所述芯體是可彎曲的；

電磁線圈，纏繞在所述芯體上，所述電磁線圈是可彎曲的；

外殼，圍繞所述電導(dǎo)體和至少一部分的所述芯體，所述外殼包括多個(gè)柔性段和多個(gè)剛性段，所述外殼是可彎曲的；以及

觸覺(jué)質(zhì)量塊，懸置在所述體積中，所述觸覺(jué)質(zhì)量塊至少部分地由鐵磁材料形成，所述觸覺(jué)質(zhì)量塊響應(yīng)于所述電磁線圈產(chǎn)生磁場(chǎng)而在所述體積中是可移動(dòng)的。

2.如權(quán)利要求1所述的柔性觸覺(jué)致動(dòng)器，其中：

所述芯體具有內(nèi)表面并且所述內(nèi)表面具有圓形截面。

3.如權(quán)利要求2所述的柔性觸覺(jué)致動(dòng)器，其中：

所述芯體包括鐵類(lèi)材料的顆粒。

4.如權(quán)利要求3所述的柔性觸覺(jué)致動(dòng)器，其中：

所述芯體中的所述柔性材料是有彈性的。

5.如權(quán)利要求3所述的柔性觸覺(jué)致動(dòng)器，其中：

所述柔性材料選自基本上由以下各項(xiàng)組成的組：凝膠、鐵磁凝膠狀懸浮物、橡膠、聚丙烯酸、硅、氟硅、含氟彈性體、聚氨酯橡膠及其組合。

6.如權(quán)利要求3所述的柔性觸覺(jué)致動(dòng)器，其中：

所述芯體包括環(huán)形壁并且所述電磁線圈嵌入在所述環(huán)形壁中。

7.如權(quán)利要求1所述的柔性觸覺(jué)致動(dòng)器，其中：

所述觸覺(jué)質(zhì)量塊在所述體積中具有行進(jìn)路徑；以及

所述電磁線圈具有至少與所述行進(jìn)路徑一樣長(zhǎng)的體長(zhǎng)度。

8.如權(quán)利要求7所述的柔性觸覺(jué)致動(dòng)器，其中：

所述觸覺(jué)質(zhì)量塊在所述體積中具有行進(jìn)路徑；以及

所述電磁線圈具有與所述行進(jìn)路徑大致相同長(zhǎng)度的體長(zhǎng)度。

9.如權(quán)利要求1所述的柔性觸覺(jué)致動(dòng)器，其中：

所述電磁線圈包括電線。

10.如權(quán)利要求1所述的柔性觸覺(jué)致動(dòng)器，其中：

所述外殼具有長(zhǎng)度，并且所述柔性段和所述剛性段沿著所述外殼的長(zhǎng)度交替。

11.如權(quán)利要求10所述的柔性觸覺(jué)致動(dòng)器，其中：

所述柔性段至少部分地由彈性材料形成。

12.如權(quán)利要求11所述的柔性觸覺(jué)致動(dòng)器，其中：

所述外殼包括多個(gè)環(huán)形脊和槽，所述脊和槽圍繞所述外殼的圓周延伸；

每個(gè)槽包括底部，所述底部的截面是弧形的，每個(gè)槽的所述底部形成所述多個(gè)柔性段中的一個(gè)；以及

每個(gè)脊包括峰，所述峰的截面是弧形的，每個(gè)脊形成所述多個(gè)剛性段中的一個(gè)。

13.如權(quán)利要求11所述的柔性觸覺(jué)致動(dòng)器，其中：

所述外殼包括多個(gè)環(huán)形褶皺，每個(gè)褶皺圍繞所述外殼的圓周延伸。

14.如權(quán)利要求11所述的柔性觸覺(jué)致動(dòng)器，其中：

所述外殼具有外表面，所述外表面基本上是平坦的。

15.如權(quán)利要求11所述的柔性觸覺(jué)致動(dòng)器，其中：

所述柔性部分具有軸向長(zhǎng)度且所述剛性部分具有軸向長(zhǎng)度；以及

至少一個(gè)柔性部分的軸向長(zhǎng)度不同于至少一個(gè)剛性部分的軸向長(zhǎng)度。

16.如權(quán)利要求11所述的柔性觸覺(jué)致動(dòng)器，其中：

所述外殼具有外壁，所述外壁具有截面；并且

所述截面是圓形的。

17.如權(quán)利要求11所述的柔性觸覺(jué)致動(dòng)器，其中：

所述外殼具有外壁，所述外壁具有截面；并且

所述截面是四邊形的。