[發明專利]一種樓梯用全自動清潔拖地機

有效

• 申請號: 201711476560.4
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN107913032B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 朱德榮;常云朋;鄒凱;張江威;張天宇
• 申請（專利權）人: 洛陽理工學院
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 孫笑飛

一種樓梯用全自動清潔拖地機，包括車體架、樓梯攀爬機構、平地行進機構和清潔機構，樓梯攀爬機構包括四個樓梯攀爬桿以及用于同步驅動四個樓梯攀爬桿的傳動裝置，四個樓梯攀爬桿設在車體架下端的四個外側邊上；平地行進機構包括四個行走輪和用于驅動其中兩個行走輪的兩個平地行進電機；清潔機構包括機械臂、清潔刷頭以及兩個用于驅動機械臂動作的電動推桿，機械臂的一端安裝在車體架上，清潔刷頭安裝在機械臂的另一端。本發明既有平地清潔功能，還具有攀爬樓梯、清潔樓梯功能，適用于各種樓道、樓梯的清潔工作，工作過程節省了大量的人力、物力、財力，具有良好的現實意義和推廣價值。

技術領域

本發明涉及機械與自動化控制技術領域，具體涉及一種樓梯用全自動清潔拖地機。

背景技術

目前，國內在清潔機器人領域展開了大量的研發工作，特別是在移動機器人的運動規劃與導航控制方面取得了可觀的成績，為研究開發清潔機器人奠定了堅實的技術基礎。如蘇州科沃斯公司最新研制的智能地面清掃機器人、深圳銀星智能科技推出的掃地機器人、日本松下電器公司推出的吸塵機器人、美國馬薩諸塞州iRobot機器人公司和麻省理工學院人工智能實驗室聯合開發的全自動智能吸塵器等產品，雖然在導航定位、避障系統、路徑規劃、機器人控制、電源與電源管理以及動力驅動等技術上研究頗深，但都只局限于室內家居平面清潔，不能運用到樓梯臺階等復雜地面的清潔。

發明內容

本發明的目的是提供一種既有平地行進清潔功能，還具有攀爬樓梯、清潔樓梯功能的樓梯用全自動清潔拖地機。

本發明為實現上述目的所采用的技術方案為：一種樓梯用全自動清潔拖地機，包括車體架、樓梯攀爬機構、平地行進機構和清潔機構，樓梯攀爬機構包括四個樓梯攀爬桿以及用于同步驅動四個樓梯攀爬桿的傳動裝置，四個樓梯攀爬桿設在車體架下端的四個外側邊上；所述的平地行進機構包括四個行走輪和兩個平地行進電機，四個行走輪設在車體架下端的四個內側邊上，兩個平地行進電機位于車體架的一端，且兩個平地行進電機用于驅動其中的兩個行走輪；所述的清潔機構包括機械臂、清潔刷頭以及兩個用于驅動機械臂動作的電動推桿，機械臂的一端安裝在車體架上，清潔刷頭安裝在機械臂的另一端。

其中，車體架外側上還安裝有基座，基座的一端上安裝有絲杠電機，絲杠電機的驅動軸傳動連接有絲杠，絲杠的另一端轉動支承在基座的另一端；所述的機械臂包括連接臂Ⅰ和連接臂Ⅱ，連接臂Ⅰ的一端設有套設在絲杠上的座體，兩個電動推桿的一端均鉸接在座體上，其中一個電動推桿的另一端與連接臂Ⅱ的一端鉸接，清潔刷頭安裝在連接臂Ⅱ的另一端；另一個電動推桿的另一端與連接臂Ⅱ鉸接；連接臂Ⅰ的另一端通過銷軸與位于兩個電動推桿之間的連接臂Ⅱ鉸接；座體內設有與絲杠上的螺紋配合連接的內螺紋，使絲杠電機通過絲杠帶動座體沿絲杠的設置方向往復運動。

進一步地，基座上設有兩個互相平行設置的固定板，絲杠電機的驅動軸穿過其中一個固定板后與絲杠的一端連接，絲杠的另一端支承在另一個固定板上；且兩個固定板之間連接有若干個與絲杠平行設置的導向桿，座體滑動配合套設在導向桿上。

本發明中，清潔刷頭包括旋轉刷頭以及可拆卸安裝在旋轉刷頭下表面上的拖布，旋轉刷頭的上表面設有連接座，連接臂Ⅱ的一端安裝有用于驅動清潔刷頭轉動的刷頭電機，刷頭電機的驅動軸與連接座固定連接。

優選的，機械臂上設有紅外線探測器以及與紅外線探測器、絲杠電機和兩個電動推桿連接的控制器；車體架上還設有水箱，清潔刷頭上設有霧化噴頭，水箱與霧化噴頭連通有設有控制閥的水管。

本發明中，車體架包括四個機架，每個機架由兩根呈一定角度的支撐桿固定連接組成，車體架通過依次固定連接四個機架的車體連接軸構成整體結構。

本發明中，四個機架中的每個支撐桿上對應設有多個車體裝配孔，車體連接軸對應裝配安裝在四個機架中的車體裝配孔中，且各車體連接軸均平行設置，且車體連接軸與支撐桿垂直設置。