[發明專利]一種無人機群空中自動排序方法

在審

• 申請號: 201711474876.X
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN109995414A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 金鐳;劉民生
• 申請（專利權）人: 中天澤智能裝備有限公司
• 主分類號: H04B7/185
• 分類號: H04B7/185;G08G5/00
• 代理公司: 北京航信高科知識產權代理事務所(普通合伙) 11526
• 代理人: 劉麗萍

1.一種無人機群空中自動排序方法，所述無人機群包括多架無人機，每架無人機具有接收信息系統、信息發送系統以及位置檢測系統，其特征在于，所述無人機群空中自動排序方法包括如下步驟：

步驟1：每架在空中的無人機在預定時間進行位置檢測，確定自身與地面基站的位置，并將位置形成位置信息進行發送；

步驟2：每架在空中的無人機接收其他架無人機發送的位置信息，并與自身位置信息進行對比，從而形成各架無人機的位置排序信息，并將位置排序信息傳遞給地面基站；

步驟3：所述地面基站根據獲得各架無人機所傳遞的排序信息進行最終排序，并給予每架無人機一個最終標識，并將最終標識發送給對應的無人機。

2.如權利要求1所述的無人機群空中自動排序方法，其特征在于，所述預定時間為：各架無人機以預設隊列進行飛行時。

3.如權利要求2所述的無人機群空中自動排序方法，其特征在于，所述步驟3具體為：

步驟31：地面基站獲得各架無人機所傳遞的排序信息后，將各架無人機所傳遞的排序信息進行比對，判斷是否有矛盾的排序關系，若無，則進行下一步；若有，則向各架無人機發送指令，使各架無人機重復所述步驟1；

步驟32：地面基站以收到的一個所述無人機所發出的排序信息進行最終排序，并給予每架無人機一個最終標識，并將最終標識發送給對應的無人機。

4.如權利要求3所述的無人機群空中自動排序方法，其特征在于，所述步驟31具體為：所述步驟31進一步包括：

重復所述步驟1的次數的上限為10次，若超過所述10次，則向各架無人機發送命令，使各架無人機放棄發送位置信息。

5.如權利要求4所述的無人機群空中自動排序方法，其特征在于，所述步驟31進一步包括：

當使各架無人機放棄發送位置信息后，地面基站向各架無人機發送命令，使各架無人機返回或降落。

6.如權利要求4所述的無人機群空中自動排序方法，其特征在于，所述步驟31進一步包括：

當使各架無人機放棄發送位置信息后，地面基站向具有矛盾的排序關系的相對應的各架無人機發送命令，使各架無人機返回或降落。

7.如權利要求3所述的無人機群空中自動排序方法，其特征在于，所述步驟31進一步包括：重復所述步驟1的次數的上限為10次，若超過所述10次，則判斷具有矛盾的排序關系的相對應的無人機數量，當無人機數量小于無人機群中的無人機數量的三分之一，則拋棄具有矛盾的排序關系的相對應的無人機所傳遞的排序信息，并以其他任意一個無人機的排序信息為準進行所述步驟32。