[發明專利]一種無人機群空中自動排序方法

在審

• 申請號: 201711474876.X
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN109995414A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 金鐳;劉民生
• 申請（專利權）人: 中天澤智能裝備有限公司
• 主分類號: H04B7/185
• 分類號: H04B7/185;G08G5/00
• 代理公司: 北京航信高科知識產權代理事務所(普通合伙) 11526
• 代理人: 劉麗萍

本發明公開了一種無人機群空中自動排序方法。所述無人機群空中自動排序方法包括如下步驟：步驟1：每架在空中的無人機在預定時間進行位置檢測，確定自身與地面基站的位置，并將位置形成位置信息進行發送；步驟2：每架在空中的無人機接收其他架無人機發送的位置信息，并與自身位置信息進行對比，從而形成各架無人機的位置排序信息，并將位置排序信息傳遞給地面基站；步驟3：所述地面基站根據獲得各架無人機所傳遞的排序信息進行最終排序，并給予每架無人機一個最終標識，并將最終標識發送給對應的無人機。本申請的無人機群空中自動排序方法能夠在空中以無人機的空中離地面基站遠近的關系來進行排序，從而能夠獲取最實時且最適合中繼傳輸的排序。

技術領域

本發明涉及無人機數據鏈技術領域，特別是涉及一種無人機群空中自動排序方法。

背景技術

無人機群在執行任務時，無人機群需要將數據傳輸給地面基站，從而使得地面基站能夠得到無人機群所探查到的信息。

現有技術中，無人機群通常是點對點式的傳輸，即每架無人機將數據傳遞給地面基站。

在實際使用時，無人機數據鏈的傳輸會由于地形阻擋、多徑效應、頻率選擇性衰落以及輸電線路強電磁干擾等因素而對各個無人機的通信鏈路造成干擾，從而降低無人機傳輸的可靠性，增加了傳輸困難。

現在正在研究一種無人機群的中繼方法，是通過各個無人機之間的傳輸來進行中繼。

然而，采用這種中繼方法，就需要明確傳輸關系，即哪架無人機傳遞給哪架無人機，此時，就需要一種排序方法來明確各架無人機的排序信息。

現有技術還沒有一種方式可以進行空中排序。

因此，希望有一種技術方案來克服或至少減輕現有技術的至少一個上述缺陷。

發明內容

本發明的目的在于提供一種無人機群空中自動排序方法來克服或至少減輕現有技術的至少一個上述缺陷。

為實現上述目的，本發明提供一種無人機群空中自動排序方法，所述無人機群包括多架無人機，每架無人機具有接收信息系統、信息發送系統以及位置檢測系統，其特征在于，所述無人機群空中自動排序方法包括如下步驟：

步驟1：每架在空中的無人機在預定時間進行位置檢測，確定自身與地面基站的位置，并將位置形成位置信息進行發送；

步驟2：每架在空中的無人機接收其他架無人機發送的位置信息，并與自身位置信息進行對比，從而形成各架無人機的位置排序信息，并將位置排序信息傳遞給地面基站；

步驟3：所述地面基站根據獲得各架無人機所傳遞的排序信息進行最終排序，并給予每架無人機一個最終標識，并將最終標識發送給對應的無人機。

優選地，所述預定時間為：各架無人機以預設隊列進行飛行時。

優選地，所述步驟3具體為：

步驟31：地面基站獲得各架無人機所傳遞的排序信息后，將各架無人機所傳遞的排序信息進行比對，判斷是否有矛盾的排序關系，若無，則進行下一步；若有，則向各架無人機發送指令，使各架無人機重復所述步驟1；

步驟32：地面基站以收到的一個所述無人機所發出的排序信息進行最終排序，并給予每架無人機一個最終標識，并將最終標識發送給對應的無人機。

優選地，所述步驟31具體為：所述步驟31進一步包括：

重復所述步驟1的次數的上限為10次，若超過所述10次，則向各架無人機發送命令，使各架無人機放棄發送位置信息。

優選地，所述步驟31進一步包括：

當使各架無人機放棄發送位置信息后，地面基站向各架無人機發送命令，使各架無人機返回或降落。