[發(fā)明專利]龍門式機(jī)械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711474727.3
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN107984464A
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張世宏
• 申請（專利權(quán)）人: 昆山威創(chuàng)自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J15/06
• 代理公司: 昆山中際國創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司32311
• 代理人: 盛建德

1.一種龍門式機(jī)械手，其特征在于：包括承載橫梁(1)、移動板(2)、升降座(3)、用于承接夾爪或真空吸盤的承接板(4)、第一驅(qū)動系統(tǒng)、第二驅(qū)動系統(tǒng)和第三驅(qū)動系統(tǒng)，其中，所述承載橫梁(1)為橫向放置的長條板狀結(jié)構(gòu)，其通過一安裝架(5)定位安裝在沖床設(shè)備上；所述移動板(2)滑動連接于所述承載橫梁(1)上，并能夠在所述第一驅(qū)動系統(tǒng)的帶動下沿所述承載橫梁(1)的長度方向作往復(fù)移動定位；所述升降座(3)滑動連接于所述移動板(2)上，并能夠在所述第二驅(qū)動系統(tǒng)的帶動下進(jìn)行上下往復(fù)移動定位；所述承接板(4)活動連接于所述升降座(3)的底側(cè)上，并能夠在所述第三驅(qū)動系統(tǒng)的帶動下沿垂直于所述承載橫梁(1)長度方向的方向作往復(fù)移動定位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的龍門式機(jī)械手，其特征在于：將所述承載橫梁(1)的長度方向定義為Y軸方向，相應(yīng)的，還將上下方向定義為Z軸方向，將垂直于所述承載橫梁(1)長度方向的方向定義為X軸方向；

分別在所述承載橫梁(1)的上側(cè)面、下側(cè)面、以及沿X軸方向的一側(cè)立面上各定位鋪設(shè)有沿Y軸方向延伸的第一滑軌(10)，還在所述移動板(2)上定位設(shè)置有多個分別與多條所述第一滑軌(10)相配合的第一滑塊，所述移動板(2)籍以其上的多個所述第一滑塊來滑動連接于多條所述第一滑軌(10)上，且所述移動板(2)還能夠在所述第一驅(qū)動系統(tǒng)的帶動下沿Y軸方向作往復(fù)移動定位，具體實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)為：所述第一驅(qū)動系統(tǒng)包括有第一減速馬達(dá)(60)、第一齒輪和第一齒條(61)，其中，所述第一減速馬達(dá)(60)定位設(shè)置于所述移動板(2)上，所述第一齒輪定位套接于所述第一減速馬達(dá)(60)的動力輸出軸上，所述第一齒條(61)沿Y軸方向延伸、并定位安裝在所述承載橫梁(1)沿X軸方向的一側(cè)立面上，且同時所述第一齒條(61)還與所述第一齒輪嚙合連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的龍門式機(jī)械手，其特征在于：在所述移動板(2)背向所述承載橫梁(1)的一側(cè)面上定位設(shè)置有第二滑塊；

所述升降座(3)具有一豎向的立柱(30)和一橫向并定位連接在所述立柱(30)底側(cè)上的基座(31)，所述立柱(30)朝向所述移動板(2)的一側(cè)立面上定位鋪設(shè)有沿Z軸方向延伸的第二滑軌(32)，所述第二滑軌(32)與所述第二滑塊相配合滑動連接，使得所述立柱(30)能夠滑動連接于所述移動板(2)上，且所述立柱(30)還能夠在所述第二驅(qū)動系統(tǒng)的帶動下沿Z軸方向作往復(fù)移動定位；所述承接板(4)活動連接于所述基座(31)上，并能夠在所述第三驅(qū)動系統(tǒng)的帶動下沿X軸方向作往復(fù)移動定位。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的龍門式機(jī)械手，其特征在于：實(shí)現(xiàn)所述立柱(30)還能夠在所述第二驅(qū)動系統(tǒng)的帶動下沿Z軸方向作往復(fù)移動定位的結(jié)構(gòu)為：所述第二驅(qū)動系統(tǒng)包括有第二減速馬達(dá)(70)、第二齒輪和第二齒條(71)，其中，所述第二減速馬達(dá)(70)亦定位設(shè)置于所述移動板(2)上，所述第二齒輪定位套接于所述第二減速馬達(dá)(70)的動力輸出軸上，所述第二齒條(71)沿Z軸方向延伸、并定位安裝在所述立柱(30)朝向所述移動板(2)的一側(cè)立面上，且同時所述第二齒條(71)還與所述第二齒輪嚙合連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的龍門式機(jī)械手，其特征在于：所述第二驅(qū)動系統(tǒng)還包括有升降氣缸(72)，所述升降氣缸(72)定位安裝在所述移動板(2)上，所述升降氣缸(72)的活塞桿指向向下，且所述升降氣缸(72)的活塞桿還與所述立柱(30)定位連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的龍門式機(jī)械手，其特征在于：實(shí)現(xiàn)所述承接板(4)活動連接于所述基座(31)上的結(jié)構(gòu)為：在所述基座(31)的底側(cè)上定位鋪設(shè)有沿X軸方向延伸的第三滑軌(33)；還設(shè)有第一移動板座(8)，所述第一移動板座(8)通過滑塊滑動連接于所述第三滑軌(33)上，且在所述第一移動板座(8)的底側(cè)上還定位鋪設(shè)有沿X軸方向延伸的第四滑軌(80)，所述承接板(4)通過滑塊滑動連接于所述第四滑軌(80)上；

實(shí)現(xiàn)所述承接板(4)能夠在所述第三驅(qū)動系統(tǒng)的帶動下沿X軸方向作往復(fù)移動定位的結(jié)構(gòu)為：在所述第一移動板座(8)沿Y軸方向的一側(cè)立面上定位鋪設(shè)有沿X軸方向延伸的第五滑軌(81)；所述第三驅(qū)動系統(tǒng)包括有第二移動板座(90)、第三減速馬達(dá)(91)、第三齒輪、上齒條(92)、下齒條(93)、兩個同步輪(94)和同步帶(95)，其中，所述第二移動板座(90)通過滑塊滑動連接于所述第五滑軌(81)上，且同時所述第二移動板座(90)還通過滑塊與所述第三滑軌(33)滑動連接；所述第三減速馬達(dá)(91)定位安裝在所述第二移動板座(90)上，所述第三齒輪定位套接于所述第三減速馬達(dá)(91)的動力輸出軸上，所述上齒條(92)沿X軸方向延伸、并定位安裝在所述基座(31)沿Y軸方向的一側(cè)立面上，所述下齒條(93)亦沿X軸方向延伸、并定位安裝在所述第一移動板座(8)沿Y軸方向的一側(cè)立面上，且所述下齒條(93)還與所述上齒條(92)呈上下相對布置，并還分別與所述第三齒輪嚙合連接；兩個所述同步輪(94)分別轉(zhuǎn)動安裝在所述第一移動板座(8)沿X軸方向的兩側(cè)處，所述同步帶(95)套設(shè)于兩個所述同步輪(94)上，且同時所述同步帶(95)的上部還與所述第二移動板座(90)固定連接，所述同步帶(95)的下部還與所述承接板(4)固定連接。