[發明專利]速度規劃方法及終端設備

在審

• 申請號: 201711474603.5
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN109991963A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 熊友軍;梁君榆;劉志超
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發明適用于計算機技術領域，提供了一種速度規劃方法及終端設備。該方法包括：獲取智能設備的當前速度，根據所述當前速度和運動約束信息生成模擬時間內的模擬速度窗口；獲取智能設備的當前坐標點，根據環境信息和全局路徑在多個模擬路徑中選擇至少一個模擬路徑，并根據選擇的模擬路徑對智能設備進行速度調整。本發明在智能設備周圍的環境信息變化速度比全局路徑的更新速度更快時，能夠及時根據周圍環境變化評價模擬路徑，在多個模擬路徑中選擇至少一個模擬路徑，根據選擇的模擬路徑對智能設備進行速度調整，從而使速度規劃更合理，使智能設備能夠保持高效運行的速度。

技術領域

本發明屬于計算機技術領域，尤其涉及一種速度規劃方法及終端設備。

背景技術

在機器人、智能汽車等智能設備自主行走過程中，智能設備自身或其控制終端通常會根據智能設備的自身位姿、環境信息和全局路徑等信息進行速度規劃。例如，在機器人自主行走過程中，機器人可以根據自身定位和地圖信息規劃出當前位置到目標點的全局路徑，并根據全局路徑等信息進行自身的速度規劃。合理的速度規劃能夠使機器人行走速度平滑、順利避開障礙、保持高效運行的速度。

在機器人行走過程中機器人的位置時刻發生變化，因此通常會按照一定的頻率根據機器人當前位置和地圖信息對全局路徑進行更新。但是在機器人周圍的環境信息變化速度比全局路徑的更新速度更快時，比如機器人周圍出現新的障礙物阻礙前行，全局路徑還未被更新時，機器人如果按照之前規劃的全局路徑進行速度規劃，會造成速度規劃不合理，影響機器人行走。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種速度規劃方法及終端設備，以解決目前在智能設備周圍的環境信息變化速度比全局路徑的更新速度更快時速度規劃不合理，影響行走的問題。

本發明實施例的第一方面提供了速度規劃方法，包括：

獲取智能設備的當前速度，根據所述當前速度和運動約束信息生成模擬時間內的模擬速度窗口；

獲取智能設備的當前坐標點，根據所述當前坐標點、所述模擬速度窗口和運動模型生成多個模擬路徑；

根據環境信息和全局路徑在多個模擬路徑中選擇至少一個模擬路徑，并根據選擇的模擬路徑對智能設備進行速度調整。

本發明實施例的第二方面提供了速度規劃裝置，包括：

生成模塊，用于獲取智能設備的當前速度，根據所述當前速度和運動約束信息生成模擬時間內的模擬速度窗口；

處理模塊，用于獲取智能設備的當前坐標點，根據所述當前坐標點、所述模擬速度窗口和運動模型生成多個模擬路徑；

評價模塊，用于根據環境信息和全局路徑在多個模擬路徑中選擇至少一個模擬路徑，并根據選擇的模擬路徑對智能設備進行速度調整。

本發明實施例的第三方面提供了速度規劃終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現第一方面中的速度規劃方法。

本發明實施例的第四方面提供了計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現第一方面中的速度規劃方法。