[發(fā)明專利]速度規(guī)劃方法及終端設備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711474603.5
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN109991963A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發(fā)明（設計）人: 熊友軍;梁君榆;劉志超
• 申請（專利權）人: 深圳市優(yōu)必選科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種速度規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

獲取智能設備的當前速度，根據(jù)所述當前速度和運動約束信息生成模擬時間內(nèi)的模擬速度窗口；

獲取智能設備的當前坐標點，根據(jù)所述當前坐標點、所述模擬速度窗口和運動模型生成多個模擬路徑；

根據(jù)環(huán)境信息和全局路徑在多個模擬路徑中選擇至少一個模擬路徑，并根據(jù)選擇的模擬路徑對智能設備進行速度調(diào)整。

2.如權利要求1所述的速度規(guī)劃方法，其特征在于，每個模擬路徑包括多個預測坐標點；所述根據(jù)所述當前坐標點、所述模擬速度窗口和運動模型生成多個模擬路徑包括：

對所述模擬速度窗口進行采樣，得到多個采樣速度；

根據(jù)所述當前坐標點和所述運動模型，分別計算所述模擬時間內(nèi)每個采樣速度對應的多個預測坐標點。

3.如權利要求1所述的速度規(guī)劃方法，其特征在于，所述環(huán)境信息包括當前坐標點周圍預設區(qū)域內(nèi)的障礙物信息；

所述根據(jù)環(huán)境信息和全局路徑在多個模擬路徑中選擇至少一個模擬路徑包括：

根據(jù)各個模擬路徑與各個模擬路徑對應的最近障礙物之間的距離，確定各個模擬路徑對應的第一評分；

根據(jù)各個模擬路徑對應的多個預測坐標點到局部路徑的距離之和，確定各個模擬路徑對應的第二評分；所述局部路徑為所述全局路徑中位于所述預設區(qū)域內(nèi)的路徑；

根據(jù)各個模擬路徑的終點與所述局部路徑的終點之間的距離，確定各個模擬路徑對應的第三評分；

根據(jù)所述第一評分、所述第二評分和所述第三評分對各個模擬路徑進行評價，并根據(jù)評價結果在多個模擬路徑中選擇至少一個模擬路徑。

4.如權利要求3所述的速度規(guī)劃方法，其特征在于，所述局部路徑的終點為所述全局路徑的終點或者所述全局路徑與所述預設區(qū)域的交點。

5.如權利要求3所述的速度規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)環(huán)境信息和全局路徑在多個模擬路徑中選擇至少一個模擬路徑還包括：

根據(jù)各個模擬路徑對應的模擬前進方向與當前朝向方向之間的夾角，確定各個模擬路徑對應的第四評分；所述模擬前進方向為所述當前坐標點與各個模擬路徑的終點之間的連線方向；

所述根據(jù)所述第一評分、所述第二評分和所述第三評分對各個模擬路徑進行評價，并根據(jù)評價結果在多個模擬路徑中選擇至少一個模擬路徑包括：

根據(jù)所述第一評分、所述第二評分、所述第三評分和所述第四評分對各個模擬路徑進行評價，并根據(jù)評價結果在多個模擬路徑中選擇至少一個模擬路徑。

6.如權利要求3所述的速度規(guī)劃方法，其特征在于，在所述根據(jù)各個模擬路徑與各個模擬路徑對應的最近障礙物之間的距離確定各個模擬路徑對應的第一評分之前，還包括：

將各個模擬路徑與各個模擬路徑對應的最近障礙物之間的距離分別與預設距離閾值進行對比；

將與對應最近障礙物之間的距離小于所述預設距離閾值的模擬路徑舍棄。

7.如權利要求3至6任一項所述的速度規(guī)劃方法，其特征在于，在所述根據(jù)各個模擬路徑與各個模擬路徑對應的最近障礙物之間的距離確定各個模擬路徑對應的第一評分之前，還包括：

將各個模擬路徑對應的初速度方向與所述當前朝向方向之間的夾角分別與預設角度閾值進行對比；

將對應初速度方向與所述當前朝向方向之間的夾角大于所述預設角度閾值的模擬路徑舍棄。

8.一種速度規(guī)劃裝置，其特征在于，包括：

生成模塊，用于獲取智能設備的當前速度，根據(jù)所述當前速度和運動約束信息生成模擬時間內(nèi)的模擬速度窗口；

處理模塊，用于獲取智能設備的當前坐標點，根據(jù)所述當前坐標點、所述模擬速度窗口和運動模型生成多個模擬路徑；

評價模塊，用于根據(jù)環(huán)境信息和全局路徑在多個模擬路徑中選擇至少一個模擬路徑，并根據(jù)選擇的模擬路徑對智能設備進行速度調(diào)整。