[發明專利]基于車輛視覺系統的目標區域確定方法及系統

在審

• 申請號: 201711473798.1
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108154129A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 蘇帥;李寒松;樂國慶;張令川;許靜;張立平
• 申請（專利權）人: 北京華航無線電測量研究所
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T7/11
• 代理公司: 北京天達知識產權代理事務所(普通合伙) 11386
• 代理人: 牟姣;姬長平

本發明涉及一種基于車輛視覺系統的目標區域確定方法及系統。該方法包括：獲取車行前方的圖像；對獲取的圖像進行分割得到超像素圖；對超像素圖中相關的分割塊進行合并；從合并后得到的所有超像素塊中，篩選出面積在預設范圍內的超像素塊；對篩選出的超像素塊設置候選邊界框；從所有候選邊界框中篩選出寬高比在預設范圍內的候選邊界框；根據篩選出的各候選邊界框確定目標區域。本發明先對采集的圖像進行分割成超像素塊，并對分割的超像素塊進行合并以及篩選，極大地減少了待處理超像素塊的數量；又對形成的候選邊界框進行篩選。本發明通過對超像素塊及候選邊界框的篩選，極大地減小了后續處理的計算量，提高了系統進行目標區域確定的實時性。

技術領域

本發明涉及車輛視覺系統技術領域，尤其涉及一種基于車輛視覺系統的目標區域確定方法及系統。

背景技術

隨著我國汽車保有量的增加，交通擁堵、交通事故頻發、堵車造成環境污染等問題變得更加突出，智能交通系統的應運而生極大地改善了這些問題?；趫D像檢測和處理技術的車輛檢測系統作為智能交通系統的一個重要的子系統，已逐漸成為目前智能交通系統國內外研究的熱點。車輛檢測是自動駕駛系統和輔助駕駛系統的重要組成部分。自動駕駛系統通過車輛檢測系統對當前道路信息的收集，獲取車輛周邊其他車輛的信息，從而做出車速調節、車距保持、并線等各種操作。輔助駕駛系統的應用可以極大降低交通事故的發生率，使交通運輸更加高效。

車輛檢測系統一般是通過安裝在交通工具上的攝像機攝取市區公路以及鄉村道路中車輛圖像，輸入計算機進行處理完成的。由于戶外環境存在多種復雜因素的影響，它比一般的非自然場景下的目標識別更具挑戰性。車輛檢測系統的主要難點有：車輛檢測的實時性、如何減小光照變化、尺寸變化、部分遮擋對車輛檢測的影響。

在車輛檢測領域國內外學者們做了大量的研究，非專利文獻1(Dollar P,AppelR,Belongie S,et al.Fast Feature Pyramids for Object Detection[J].IEEETransactions on Pattern Analysis&Machine Intelligence,2014,36(8):1532-45.)提出了一種快速金字塔特征目標檢測系統。他們基于快速金字塔模型提取圖像梯度特征和顏色特征，然后將整幅圖像特征輸入到AdaBoost分類器進行檢測。由于需要提取整個金字塔模型圖像的特征進行匹配，將導致計算量增大，不僅無法保證系統的實時性要求，同時在復雜環境下還會導致較多的誤檢率，存在嚴重的安全隱患。

發明內容

鑒于上述的分析，本發明旨在提供一種基于車輛視覺系統的目標區域確定方法及系統，用以解決現有方法計算量大導致的實時性差的問題。

本發明的目的主要是通過以下技術方案實現的：

一個方面，本發明提出了一種基于車輛視覺系統的目標區域確定方法，該方法包括如下步驟：獲取車行前方的圖像；對獲取的所述圖像進行分割得到超像素圖；對超像素圖中相關的分割塊進行合并；從合并后得到的所有超像素塊中，篩選出面積在預設范圍內的超像素塊；對篩選出的超像素塊設置候選邊界框；從所有候選邊界框中篩選出寬高比在預設范圍內的候選邊界框；根據篩選出的各候選邊界框確定目標區域。

進一步地，上述基于車輛視覺系統的目標區域確定方法中，所述篩選出面積在預設范圍內的超像素塊步驟中的預設范圍為：大于1000像素且小于150000像素。