[發明專利]基于車輛視覺系統的目標區域確定方法及系統

在審

• 申請號: 201711473798.1
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108154129A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 蘇帥;李寒松;樂國慶;張令川;許靜;張立平
• 申請（專利權）人: 北京華航無線電測量研究所
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T7/11
• 代理公司: 北京天達知識產權代理事務所(普通合伙) 11386
• 代理人: 牟姣;姬長平

1.一種基于車輛視覺系統的目標區域確定方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取車行前方的圖像；

對獲取的所述圖像進行分割得到超像素圖；

對超像素圖中相關的分割塊進行合并；

從合并后得到的所有超像素塊中，篩選出面積在預設范圍內的超像素塊；

對篩選出的超像素塊設置候選邊界框；

從所有候選邊界框中篩選出寬高比在預設范圍內的候選邊界框；

根據篩選出的各候選邊界框確定目標區域。

2.根據權利要求1所述的基于車輛視覺系統的目標區域確定方法，其特征在于，所述篩選出面積在預設范圍內的超像素塊步驟中的預設范圍為：大于1000像素且小于150000像素。

3.根據權利要求1所述的基于車輛視覺系統的目標區域確定方法，其特征在于，所述對篩選出的超像素塊設置候選邊界框步驟進一步包括：

任意選擇一篩選出的超像素塊，并將所選超像素塊中橫軸坐標最小的像素點所在的縱軸設置為左邊界線；

確定與所選超像素塊有共同邊界的各相鄰超像素塊，以及與各相鄰超像素塊有共同邊界的各相關超像素塊；

將所選超像素塊和各相鄰超像素塊中縱軸坐標最小的像素點所在的橫軸均設置為上邊界線；

將所選超像素塊和各相鄰超像素塊中橫軸坐標最大的像素點所在的縱軸均設置為右邊界線；將各相關超像素塊中橫軸坐標最大的像素點所在的縱軸也設置為右邊界線；

將各相鄰超像素塊中縱軸坐標最大的像素點所在的橫軸均設置為下邊界線；將各相關超像素塊中縱軸坐標最大的像素點所在的橫軸也設置為下邊界線；

所確定的左邊界線、上邊界線、右邊界線和下邊界線圍設成多個候選邊界框。

4.根據權利要求3所述的基于車輛視覺系統的目標區域確定方法，其特征在于，所述從所有候選邊界框中篩選出寬高比在預設范圍內的邊界框步驟中寬高比t的范圍為：0.8≤t≤1.5。

5.根據權利要求4所述的基于車輛視覺系統的目標區域確定方法，其特征在于，所述根據篩選出的各候選邊界框確定目標區域步驟進一步包括：

計算各候選邊界框內每一對相鄰超像素塊之間的權重ω(i,j)；

根據所述權重ω(i,j)分別計算相應候選邊界框的相似度ζ；

分別計算篩選出的各候選邊界框的溢出率Ψ和漏缺率Ξ；

根據篩選出的各候選邊界框的相似度ζ、溢出率Ψ和漏缺率Ξ分別確定相應候選邊界框的分數VPS；

根據所述各候選邊界框的分數確定目標區域。

6.根據權利要求5所述的基于車輛視覺系統的目標區域確定方法，其特征在于，所述根據篩選出的各候選邊界框的相似度ζ、溢出率Ψ和漏缺率Ξ確定相應候選邊界框的分數VPS進一步為：

上式中，b_w是候選邊界框的寬，b_h是候選邊界框的高，Ψ_b為候選邊界框的溢出率，Ξ_b為候選邊界框的漏缺率，ζ_b為候選邊界框的相似度，t和k為常量。

7.根據權利要求5所述的基于車輛視覺系統的目標區域確定方法，其特征在于，所述分別計算篩選出的各候選邊界框的溢出率Ψ和漏缺率Ξ進一步為：

上式中，O_Si為候選邊界框內第i個超像素塊的溢出面積，表示候選邊界框的漏缺面積，S_box為候選邊界框的面積，N為候選邊界框內超像素塊的個數。