[發明專利]一種機器人控制方法及機器人、具有存儲功能的裝置

有效

• 申請號: 201711471799.2
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN109968352B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 熊友軍;黃瑞強
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何青瓦

本發明公開了一種機器人控制方法及機器人、具有存儲功能的裝置。該方法包括：當接收到新任務的請求時，獲取機器人的當前任務；根據新任務和當前任務查詢預設的狀態表，判斷是否將當前任務切換為新任務；若是，則將當前任務切換為新任務。通過這種方式，提高機器人工作的穩定性，能夠提高機器人任務執行的效率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別是涉及一種機器人控制方法及機器人、具有存儲功能的裝置。

背景技術

隨著機器人技術的發展，機器人的應用領域也在不斷擴大，機器人的任務也越來越多樣化，任務的復雜度也越來越高，導致機器人的任務、狀態控制也越來越復雜。

但本發明的發明人在長期的研發工作中發現，目前，由于機器人系統是由Android及ROS組成，任務程序的執行不僅跨進程，而且跨系統，如果不對任務進行統一管理，機器人很容易出現狀態錯亂的情況，比如機器人可能會在跳舞中執行導航等，因此，會降低機器人系統的穩定性，降低機器人任務執行的效率。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是提供一種機器人控制方法及機器人、具有存儲功能的裝置，以提高機器人工作的穩定性，提高機器人任務執行的效率。

為解決上述技術問題，本發明采用的一個技術方案是：提供機器人控制方法，該方法包括：當接收到新任務的請求時，獲取機器人的當前任務；根據新任務和當前任務查詢預設的狀態表，判斷是否將當前任務切換為新任務；若是，則將當前任務切換為新任務。

其中，判斷是否將當前任務切換為新任務包括：若否，則控制機器人并列執行當前任務及新任務。

其中，在根據新任務和當前任務查詢預設的狀態表之前，方法進一步包括：根據預設的狀態表判斷是否允許插入新任務；若是，則將新任務更新到機器人的任務列表中。

其中，將當前任務切換為新任務包括：打斷當前任務，并執行新任務。

為解決上述技術問題，本發明采用的另一個技術方案是：提供一種機器人，該機器人包括：處理器，處理器用于運行狀態機；存儲器，存儲器用于存儲預設的狀態表；當接收到新任務的請求時，處理器進一步獲取機器人的當前任務，并根據新任務和當前任務查詢存儲器存儲的預設的狀態表，判斷是否將當前任務切換為新任務；若是，處理器則對狀態機進行狀態轉移，并將機器人的當前任務切換為新任務。

其中，若否，處理器則激活狀態機中新任務對應的狀態，并并列執行當前任務及新任務。

其中，存儲器進一步存儲任務列表，處理器在根據新任務和當前任務查詢預設的狀態表之前，進一步根據預設的狀態表判斷是否允許插入新任務；若是，處理器則將新任務更新到任務列表中。

其中，若將當前任務切換為新任務，處理器則打斷當前任務，并執行當前任務。

其中，處理器進一步用于運行操作系統層及接口層；處理器控制狀態機將其狀態上報給接口層；處理器控制操作系統層通過接口層接收請求，并根據請求產生上報結果；處理器控制接口層根據上報結果及狀態產生分發指令；處理器根據分發指令將機器人的當前任務切換為新任務。

為解決上述技術問題，本發明采用的又一個技術方案是：提供一種具有存儲功能的裝置，其上存儲有程序數據，程序數據被執行時實現上述方法中的步驟。

本發明實施例的有益效果是：區別于現有技術，本發明實施例機器人控制方法包括：當接收到新任務的請求時，獲取機器人的當前任務；根據新任務和當前任務查詢預設的狀態表，判斷是否將當前任務切換為新任務；若是，則將當前任務切換為新任務。本發明實施例通過查詢預設的狀態表，能夠對當前任務及新任務的執行關系進行有序的管理，因此，提高機器人工作的穩定性，能夠提高機器人任務執行的效率。

附圖說明

圖1是本發明機器人控制方法第一實施例的流程示意圖；