[發明專利]一種機器人控制方法及機器人、具有存儲功能的裝置

有效

• 申請號: 201711471799.2
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN109968352B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 熊友軍;黃瑞強
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何青瓦

1.一種機器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

當接收到新任務的請求時，獲取所述機器人的當前任務；

根據所述新任務和所述當前任務查詢預設的狀態表，判斷是否將所述當前任務切換為所述新任務；

若是，則將所述當前任務切換為所述新任務；

其中，所述預設的狀態表是由所述新任務、所述當前任務組成的二維表，所述預設的狀態表還包括所述新任務和所述當前任務的狀態值、所述新任務和所述當前任務之間的執行關系；

所述機器人根據任務列表執行任務，在所述根據所述新任務和所述當前任務查詢預設的狀態表之前，所述方法進一步包括：

根據所述預設的狀態表獲取所述新任務和所述當前任務的執行關系；

根據所述執行關系判斷所述當前任務是否允許插入所述新任務；

若是，則將所述新任務更新到所述任務列表中。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷是否將所述當前任務切換為所述新任務包括：

若否，則控制所述機器人并列執行所述當前任務及所述新任務。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述當前任務切換為新任務包括：

打斷所述當前任務，并執行所述新任務。

4.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括：

處理器，所述處理器用于運行狀態機；

存儲器，所述存儲器用于存儲預設的狀態表；

當接收到新任務的請求時，所述處理器進一步獲取所述機器人的當前任務，并根據所述新任務和所述當前任務查詢所述存儲器存儲的所述預設的狀態表，判斷是否將所述當前任務切換為所述新任務；若是，所述處理器則對所述狀態機進行狀態轉移，并將所述機器人的所述當前任務切換為所述新任務；

其中，所述預設的狀態表是由所述新任務、所述當前任務組成的二維表，所述預設的狀態表還包括所述新任務和所述當前任務的狀態值、所述新任務和所述當前任務之間的執行關系；

所述存儲器進一步存儲任務列表，所述處理器在根據所述新任務和所述當前任務查詢預設的狀態表之前，進一步根據所述預設的狀態表判斷是否允許插入所述新任務；若是，所述處理器則將所述新任務更新到所述任務列表中。

5.根據權利要求4所述的機器人，其特征在于，若否，所述處理器則激活所述狀態機中所述新任務對應的狀態，并并列執行所述當前任務及所述新任務。

6.根據權利要求4所述的機器人，其特征在于，若將所述當前任務切換為所述新任務，所述處理器則打斷所述當前任務，并執行所述新任務。

7.根據權利要求4所述的機器人，其特征在于，所述處理器進一步用于運行操作系統層及接口層；

所述處理器控制所述狀態機將其狀態上報給所述接口層；

所述處理器控制所述操作系統層通過所述接口層接收所述請求，并根據所述請求產生上報結果；

所述處理器控制所述接口層根據所述上報結果及所述狀態產生分發指令；

所述處理器根據所述分發指令將所述機器人的所述當前任務切換為所述新任務。

8.一種具有存儲功能的裝置，其特征在于，其上存儲有程序數據，其特征在于，所述程序數據被執行時實現權利要求1-3任一項所述方法中的步驟。