[發(fā)明專利]機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711471721.0
• 申請(qǐng)日: 2017-12-28
• 公開（公告）號(hào): CN108381541B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 濱秀典;母?jìng)}政次;西村義輝;山崎武馬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

本發(fā)明提供能夠縮短電動(dòng)機(jī)的全長(zhǎng)而結(jié)果能夠?qū)崿F(xiàn)小型化的機(jī)器人。機(jī)器人具備：電動(dòng)機(jī)；放大器部，具有驅(qū)動(dòng)上述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路；以及第一物體，包括對(duì)上述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸進(jìn)行制動(dòng)的制動(dòng)部、傳遞上述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸的動(dòng)力的動(dòng)力傳遞部和進(jìn)行與上述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)相關(guān)的運(yùn)算的運(yùn)算部中至少一方，上述放大器部在與上述驅(qū)動(dòng)軸的軸上不同的位置上設(shè)于上述電動(dòng)機(jī)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人。

背景技術(shù)

對(duì)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)的電動(dòng)機(jī)進(jìn)行了研究、開發(fā)。

關(guān)于其，已知一種下述的電動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，其具備電動(dòng)機(jī)和控制部，控制部是配置于該電動(dòng)機(jī)的輸出軸側(cè)的相反側(cè)的驅(qū)動(dòng)裝置部，其中，在電動(dòng)機(jī)的輸出軸側(cè)的相反側(cè)的軸的端部設(shè)置旋轉(zhuǎn)角度傳感器的被檢測(cè)部，在與軸的旋轉(zhuǎn)軸為同軸上的位置設(shè)置作為旋轉(zhuǎn)角度傳感器的檢測(cè)部的傳感器部，控制部中設(shè)有逆變電路部和控制基板，該逆變電路部安裝于散熱器，并具有用于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)元件，該控制基板獨(dú)立于傳感器部，控制逆變電路部的輸出，傳感器部與控制基板電連接，并且，控制基板的配置采用沿著與電動(dòng)機(jī)的軸的旋轉(zhuǎn)軸垂直的面的配置(參照專利文獻(xiàn)1)。

專利文獻(xiàn)1：再公表WO2014/054098號(hào)公報(bào)

然而，在這樣的電動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置中，在將制動(dòng)器安裝于旋轉(zhuǎn)軸的情況下，傳感器部、控制部(即放大器)、制動(dòng)器這三個(gè)構(gòu)成部分沿電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)軸的方向排列配置，因此有時(shí)難以縮短電動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的全長(zhǎng)。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述至少一個(gè)問題，本發(fā)明的一方式為一種機(jī)器人，其具備：電動(dòng)機(jī)；放大器部，具有驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路；以及第一物體，包括制動(dòng)部、動(dòng)力傳遞部和運(yùn)算部中至少一方，所述制動(dòng)部對(duì)所述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸進(jìn)行制動(dòng)，所述動(dòng)力傳遞部傳遞所述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸的動(dòng)力，所述運(yùn)算部進(jìn)行與所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)相關(guān)的運(yùn)算，所述放大器部在與所述驅(qū)動(dòng)軸的軸上不同的位置設(shè)置于所述電動(dòng)機(jī)。

通過該構(gòu)成，在機(jī)器人中，放大器部在與電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸的軸上不同的位置上設(shè)置于電動(dòng)機(jī)。由此，在機(jī)器人中，能夠縮小沿著電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸的方向上的、組合電動(dòng)機(jī)與放大器部而得的部件的長(zhǎng)度。

另外，本發(fā)明的其它方式也可以采用如下構(gòu)成：即、在機(jī)器人中，所述放大器部包括具有所述驅(qū)動(dòng)電路的基板，所述基板與所述驅(qū)動(dòng)軸平行地設(shè)置于所述電動(dòng)機(jī)。

通過該構(gòu)成，在機(jī)器人中，放大器部包括具有驅(qū)動(dòng)電路的基板，基板與電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸平行地設(shè)于電動(dòng)機(jī)。由此，在機(jī)器人中，與平行于電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸地設(shè)于電動(dòng)機(jī)的基板相應(yīng)地，能夠縮小沿著電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸的方向上的、組合電動(dòng)機(jī)與放大器部而得的部件的長(zhǎng)度。

另外，本發(fā)明的其它方式也可以采用如下構(gòu)成：即、在機(jī)器人中，所述第一物體和所述電動(dòng)機(jī)位于所述驅(qū)動(dòng)軸的軸上。

通過該構(gòu)成，在機(jī)器人中，第一物體和電動(dòng)機(jī)位于驅(qū)動(dòng)軸的軸上。由此，機(jī)器人能夠縮小沿著電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸的方向上的、組合第一物體、電動(dòng)機(jī)和放大器部而得的部件的長(zhǎng)度。

另外，本發(fā)明的其它方式也可以采用如下構(gòu)成：即、在機(jī)器人中，所述運(yùn)算部具有控制基板，所述控制基板具有控制所述電動(dòng)機(jī)的控制電路。

通過該構(gòu)成，在機(jī)器人中，運(yùn)算部包括具有控制電動(dòng)機(jī)的控制電路的控制基板。由此，機(jī)器人能夠縮小組合包括具有控制電動(dòng)機(jī)的控制電路的控制基板的運(yùn)算部、電動(dòng)機(jī)和放大器部而得的部件的長(zhǎng)度。

另外，本發(fā)明的其它方式也可以采用如下構(gòu)成，即、在機(jī)器人中，所述控制基板設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)軸的軸上。

通過該構(gòu)成，在機(jī)器人中，控制基板設(shè)于電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸的軸上。由此，機(jī)器人能夠縮小組合具有設(shè)于電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸的軸上的控制基板的運(yùn)算部、電動(dòng)機(jī)和放大器部而得的部件的長(zhǎng)度。

另外，本發(fā)明的其它方式也可以采用如下構(gòu)成，即、在機(jī)器人中，所述控制基板位于角度檢測(cè)器的內(nèi)部。