[發明專利]運動物體跟蹤方法、運動物體跟蹤裝置和電子設備

有效

• 申請號: 201711470785.9
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108198199B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 李江濤
• 申請（專利權）人: 北京地平線信息技術有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G06T7/70
• 代理公司: 北京市正見永申律師事務所 11497
• 代理人: 黃小臨;王懷章

公開了一種運動物體跟蹤方法、運動物體跟蹤裝置和電子設備。所述運動物體跟蹤方法包括：接收由第一成像設備在當前朝向角度所拍攝的當前幀圖像；獲取由所述第一成像設備所拍攝的先前幀圖像；對所述當前幀圖像與所述先前幀圖像進行差分處理；根據差分處理的結果圖像來確定運動物體在所述當前幀圖像中的當前圖像位置；以及，根據所述當前圖像位置來確定所述第一成像設備拍攝后續幀圖像的步進偏轉角度。因此，可以使得圖像幀的差分處理能夠用于實現運動物體的大范圍、高可靠性和低成本跟蹤。

技術領域

本申請涉及圖像處理領域，且更為具體地，涉及一種運動物體跟蹤方法、 運動物體跟蹤裝置和電子設備。

背景技術

隨著圖像處理技術的發展，越來越多的應用涉及對于某一目標的檢 測、識別、跟蹤等。通過提取、跟蹤場景中的目標，可以記錄目標的軌 跡，并通過計算機處理，可以進一步獲得目標活動的分析結果。典型的應 用場景包括體育運動(如籃球、網球、航模等)、演出、聚會等很多自動目 標跟拍方面。通過自動跟蹤移動目標，不需要專人守候做攝像機/手機的視 角調整，從而能夠高效地獲取目標圖像。

此外，移動目標跟蹤在監控等領域的研究和應用也越來越多。

發明內容

為了解決上述技術問題，提出了本申請。本申請的實施例提供了一種運 動物體跟蹤方法、運動物體跟蹤裝置和電子設備，其可以使得圖像幀的差分 處理能夠用于實現運動物體的大范圍、高可靠性和低成本跟蹤。

根據本申請的一個方面，提供了一種運動物體跟蹤方法，包括：接收由 第一成像設備在當前朝向角度所拍攝的當前幀圖像；獲取由所述第一成像設 備所拍攝的先前幀圖像；對所述當前幀圖像與所述先前幀圖像進行差分處理； 根據差分處理的結果圖像來確定運動物體在所述當前幀圖像中的當前圖像 位置；以及，根據所述當前圖像位置來確定所述第一成像設備拍攝后續幀圖 像的步進偏轉角度。

根據本申請的又一方面，提供了一種運動物體跟蹤裝置，包括：當前幀 接收單元，用于接收由第一成像設備在當前朝向角度所拍攝的當前幀圖像； 先前幀獲取單元，用于獲取由所述第一成像設備所拍攝的先前幀圖像；差分 處理單元，用于對所述當前幀圖像與所述先前幀圖像進行差分處理；物體位 置確定單元，用于根據差分處理的結果圖像來確定運動物體在所述當前幀圖 像中的當前圖像位置；以及，步進角度確定單元，用于根據所述當前圖像位 置來確定所述第一成像設備拍攝后續幀圖像的步進偏轉角度。

根據本申請的再一方面，提供了一種電子設備，包括：處理器；以及， 存儲器，在所述存儲器中存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令在被 所述處理器運行時使得所述處理器執行如上所述的運動物體跟蹤方法。

根據本申請的又一方面，通過了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有 計算機程序指令，所述計算機程序指令在被處理器運行時使得所述處理器執 行如上所述的運動物體跟蹤方法。

與現有技術相比，采用根據本申請實施例的運動物體跟蹤方法、運動物 體跟蹤裝置和電子設備，可以接收由第一成像設備在當前朝向角度所拍攝的 當前幀圖像；獲取由所述第一成像設備所拍攝的先前幀圖像；對所述當前幀 圖像與所述先前幀圖像進行差分處理；根據差分處理的結果圖像來確定運動 物體在所述當前幀圖像中的當前圖像位置；以及，根據所述當前圖像位置來 確定所述第一成像設備拍攝后續幀圖像的步進偏轉角度。這樣，可以使得圖 像幀的差分處理成為可能，以用于確定運動物體的位置，從而實現運動物體 的大范圍、高可靠性和低成本跟蹤。

附圖說明

通過結合附圖對本申請實施例進行更詳細的描述，本申請的上述以及其 他目的、特征和優勢將變得更加明顯。附圖用來提供對本申請實施例的進一 步理解，并且構成說明書的一部分，與本申請實施例一起用于解釋本申請， 并不構成對本申請的限制。在附圖中，相同的參考標號通常代表相同部件或 步驟。

圖1圖示了根據本申請實施例的運動物體跟蹤方法的流程圖。