[發明專利]運動物體跟蹤方法、運動物體跟蹤裝置和電子設備

有效

• 申請號: 201711470785.9
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108198199B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 李江濤
• 申請（專利權）人: 北京地平線信息技術有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G06T7/70
• 代理公司: 北京市正見永申律師事務所 11497
• 代理人: 黃小臨;王懷章

1.一種運動物體跟蹤方法，包括：

接收由第一成像設備在當前朝向角度所拍攝的當前幀圖像；

獲取由所述第一成像設備在先前朝向角度所拍攝的先前幀圖像，其中所述當前朝向角度和所述先前朝向角度之間的差值小于或等于一預定閾值；

對所述當前幀圖像與所述先前幀圖像進行差分處理；

根據差分處理的結果圖像來確定運動物體在所述當前幀圖像中的當前圖像位置；

根據所述當前圖像位置以及所述當前幀圖像中的特定區域來確定所述第一成像設備拍攝后續幀圖像的步進偏轉角度，其中所述特定區域是圖像幀的中心區域；

根據所述當前圖像位置、所述第一成像設備的每像素視角值、和所述當前朝向角度來計算所述運動物體在世界坐標系下的當前空間位置；

根據所述當前空間位置和第二成像設備的當前朝向角度來計算所述第二成像設備的連續偏轉角度，所述連續偏轉角度小于角度閾值；以及

向所述第二成像設備的第二轉動控制部件輸出所述連續偏轉角度，以觸發所述第二轉動控制部件將所述第二成像設備從所述當前朝向位置偏轉所述連續偏轉角度，以使得所述第二成像設備始終對準所述運動物體，并使所述運動物體始終保持在圖像的中心。

2.如權利要求1所述的運動物體跟蹤方法，其中，對所述當前幀圖像與所述先前幀圖像進行差分處理包括：

判斷所述第一成像設備拍攝所述先前幀圖像的先前朝向角度與所述當前朝向角度之間的差值是否小于或等于所述預定閾值；以及

響應于所述先前朝向角度與所述當前朝向角度之間的差值小于或等于所述預定閾值，對所述當前幀圖像與所述先前幀圖像進行差分處理。

3.如權利要求1所述的運動物體跟蹤方法，其中，根據差分處理的結果圖像來確定運動物體在所述當前幀圖像中的當前圖像位置包括：

對所述差分處理的結果圖像進行二值化處理；

查找二值化處理的結果圖像中的連通域；以及

根據所述連通域來確定所述當前圖像位置。

4.如權利要求3所述的運動物體跟蹤方法，其中，查找二值化處理的結果圖像中的連通域包括：

對所述二值化處理的結果圖像進行形態學處理；以及

在形態學處理的結果圖像中查找所述連通域。

5.如權利要求3所述的運動物體跟蹤方法，其中，根據所述連通域來確定所述當前圖像位置包括：

根據所述連通域來確定所述運動物體在所述當前幀圖像中的坐標集合；

根據所述運動物體的形態來確定各個坐標的目標權重；以及

根據所述連通域的坐標集合和各個坐標的目標權重來確定所述當前圖像位置。

6.如權利要求1所述的運動物體跟蹤方法，其中，根據所述當前圖像位置以及所述當前幀圖像中的所述特定區域來確定所述第一成像設備拍攝后續幀圖像的步進偏轉角度包括：

判斷所述當前圖像位置是否位于所述當前幀圖像中的所述特定區域；

響應于所述當前圖像位置位于所述當前幀圖像中的特定區域，將所述步進偏轉角度確定為零；以及

響應于所述當前圖像位置超出所述當前幀圖像中的特定區域，根據所述當前圖像位置和所述特定區域來確定所述步進偏轉角度。

7.如權利要求6所述的運動物體跟蹤方法，其中，根據所述當前圖像位置和所述特定區域來確定所述步進偏轉角度包括：

計算所述當前圖像位置與所述特定區域的參考位置之間的像素距離；以及

根據所述像素距離和所述第一成像設備的每像素視角值來計算所述步進偏轉角度。

8.如權利要求7所述的運動物體跟蹤方法，其中，所述步進偏轉角度包括水平方向上的水平步進偏轉角度和垂直方向上的垂直步進偏轉角度。

9.如權利要求1所述的運動物體跟蹤方法，還包括：

向所述第一成像設備的第一轉動控制部件輸出所述步進偏轉角度，以觸發所述第一轉動控制部件在預定時間內將所述第一成像設備從所述當前朝向角度偏轉所述步進偏轉角度，所述步進偏轉角度大于角度閾值。