[發明專利]水下捕撈機器魚

在審

• 申請號: 201711468325.2
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN107985534A
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 夏靖研;郭潤舟;馮志婷;古成;楊承斌;施子凡;趙淑敏;陳宇娥
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: B63C11/49
• 分類號: B63C11/49;B63H1/36;B63G8/26;B25J15/00
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙)32249
• 代理人: 陳國強

技術領域

本發明涉及水下捕撈裝置，特別是一種將傳統推進器裝置與仿生魚尾相結合的擊球員機器魚。

背景技術

目前，在游泳館，水上樂園等水中娛樂場所，在人們娛樂過后難免會留下垃圾，或者不經意間掉首飾，手表等貴重物品。人們在水下尋找這些小部件時面臨著水體渾濁，水面波動，以及人工水下捕撈困難大等眾多問題。

現有技術中，人們可以用撈網將小物體從水中打撈上岸。但是因為水深度過深造成打撈困難，以及撈網邊緣粗大難以打撈起小物體。通過這種方法捕撈小物體往往不理想，效率低下。還可以使用水下機器人，但機器成本高，體積大，不適合在娛樂場所內工作。針對現有技術的不足，研制出一種結構簡單、易于控制、成本低廉并且能夠解決水下小物體打撈困難問題的機器成為亟待解決的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種水下捕撈機器魚，以低成本高效率完成水下小物體捕撈。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：

一種水下捕撈機器魚，包括圓柱形艙桶魚身、機架，圓柱形艙桶魚身的前端設置有一個透明半圓罩，圓柱形艙桶魚身的尾端設置有艙桶后方舵機，艙桶后方舵機連有橡膠尾鰭；所述透明半圓罩內設置有水平攝像頭和傾角攝像頭，傾角攝像頭朝下傾斜，透明半圓罩下方設置有抱持式機械臂，抱持式機械臂位于傾角攝像頭的圖像獲取范圍內；所述機架固定在圓柱形艙桶魚身外，機架上設置有垂直推進器和水平推進器，機架的頂部設置有浮漂，且浮漂位于圓柱形艙桶魚身上方。

所述抱持式機械臂包括舵機，舵機連接有機械爪，機械爪由能夠開合的兩部分組成，機械爪的底部固定有一個鏤空容器，該鏤空容器分為兩部分，分別固定于機械爪的兩部分的底部。

所述鏤空容器包括底部的兩個半圓形底片，半圓形底片上固定有若干個肋片，若干個肋片呈柵欄式排布。

所述半圓形底片和肋片的材質為銅。

所述機架設置于圓柱形艙桶魚身兩側，機架上位于圓柱形艙桶魚身兩側分別設置有一個垂直推進器和一個水平推進器。

所述機架的材質為美鋁合金。

所述浮漂的形狀為等腰三角形，該等腰三角形的高所在的直線與圓柱形艙桶魚身的中軸線平行。

所述傾角攝像頭與水平面的夾角為45°。

所述圓柱形艙桶魚身上設置有配重塊。

所述尾鰭的材質為橡膠。

有益效果：與現有技術相比，本發明的水下捕撈機器魚，能夠使機器運動位置更精準，機械臂夾取物體更方便。有結構簡單合理易于組裝，拆卸與維修，便于操作與控制，且低成本高效率的優點。

附圖說明

圖1為本發明的立體結構示意圖；

圖2為本發明的正面視圖；

圖3為圓柱形艙桶魚身和透明半圓罩的結構示意圖；

圖4為抱持式機械臂的結構示意圖。

圖中，1-垂直推進器，2-水平推進器，3-圓柱形艙桶魚身，4-透明半圓罩，5-水平攝像頭，6-傾角攝像頭，7-抱持式機械臂，8-舵機，9-艙桶后方舵機，10-尾鰭，11-浮漂，12-機架，13-肋片，14-半圓形底片，15-機械爪，16-配重塊，17-鏤空容器。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明做更進一步的解釋。

如圖1-4，本發明的一種水下捕撈機器魚，包括圓柱形艙桶魚身3、機架12，圓柱形艙桶魚身3的前端設置有一個透明半圓罩4，圓柱形艙桶魚身3的尾端設置有艙桶后方舵機9，艙桶后方舵機9連有尾鰭10，尾鰭10的材質為橡膠；透明半圓罩4內設置有水平攝像頭5和傾角攝像頭6，傾角攝像頭6朝下傾斜，透明半圓罩4下方設置有抱持式機械臂7，抱持式機械臂7位于傾角攝像頭6的圖像獲取范圍內；機架12固定在圓柱形艙桶魚身3外，機架12上設置有垂直推進器1和水平推進器2，機架12的頂部設置有浮漂11，且浮漂11位于圓柱形艙桶魚身3上方。

如圖4，抱持式機械臂7包括舵機8，舵機8連接有機械爪15，機械爪15由能夠開合的兩部分組成，機械爪15的底部固定有一個鏤空容器17，該鏤空容器17分為兩部分，分別固定于機械爪15的兩部分的底部。鏤空容器17包括底部的兩個半圓形底片14，半圓形底片14上固定有若干個肋片13，若干個肋片13呈柵欄式排布，加固了抱持式機械臂7的穩定性，減小水中阻力，防止物體中途掉落。舵機8轉動帶動機械爪15張開與閉合，進而實現了控制抱持式機械臂7抓取物體的動作。優選的，半圓形底片14和肋片13的材質為銅。