[發明專利]水下捕撈機器魚

在審

• 申請號: 201711468325.2
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN107985534A
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 夏靖研;郭潤舟;馮志婷;古成;楊承斌;施子凡;趙淑敏;陳宇娥
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: B63C11/49
• 分類號: B63C11/49;B63H1/36;B63G8/26;B25J15/00
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙)32249
• 代理人: 陳國強

1.一種水下捕撈機器魚，其特征在于：包括圓柱形艙桶魚身(3)、機架(12)，圓柱形艙桶魚身(3)的前端設置有一個透明半圓罩(4)，圓柱形艙桶魚身(3)的尾端設置有艙桶后方舵機(9)，艙桶后方舵機(9)連有尾鰭(10)；所述透明半圓罩(4)內設置有水平攝像頭(5)和傾角攝像頭(6)，傾角攝像頭(6)朝下傾斜，透明半圓罩(4)下方設置有抱持式機械臂(7)，抱持式機械臂(7)位于傾角攝像頭(6)的圖像獲取范圍內；所述機架(12)固定在圓柱形艙桶魚身(3)外，機架(12)上設置有垂直推進器(1)和水平推進器(2)，機架(12)的頂部設置有浮漂(11)，且浮漂(11)位于圓柱形艙桶魚身(3)上方。

2.根據權利要求1所述的水下捕撈機器魚，其特征在于：所述抱持式機械臂(7)包括舵機(8)，舵機(8)連接有機械爪(15)，機械爪(15)由能夠開合的兩部分組成，機械爪(15)的底部固定有一個鏤空容器(17)，該鏤空容器(17)分為兩部分，分別固定于機械爪(15)的兩部分的底部。

3.根據權利要求2所述的水下捕撈機器魚，其特征在于：所述鏤空容器(17)包括底部的兩個半圓形底片(14)，半圓形底片(14)上固定有若干個肋片(13)，若干個肋片(13)呈柵欄式排布。

4.根據權利要求1所述的水下捕撈機器魚，其特征在于：所述半圓形底片(14)和肋片(13)的材質為銅。

5.根據權利要求1所述的水下捕撈機器魚，其特征在于：所述機架(12)設置于圓柱形艙桶魚身(3)兩側，機架(12)上位于圓柱形艙桶魚身(3)兩側分別設置有一個垂直推進器(1)和一個水平推進器(2)。

6.根據權利要求1或5所述的水下捕撈機器魚，其特征在于：所述機架(12)的材質為美鋁合金。

7.根據權利要求1所述的水下捕撈機器魚，其特征在于：所述浮漂(11)的形狀為等腰三角形，該等腰三角形的高所在的直線與圓柱形艙桶魚身(3)的中軸線平行。

8.根據權利要求1所述的水下捕撈機器魚，其特征在于：所述傾角攝像頭(6)與水平面的夾角為45°。

9.根據權利要求1所述的水下捕撈機器魚，其特征在于：所述圓柱形艙桶魚身(3)上設置有配重塊(16)。

10.根據權利要求1所述的水下捕撈機器魚，其特征在于：所述尾鰭(10)的材質為橡膠。