[發明專利]一種能快速修正航向的無人機精準導航方法

在審

• 申請號: 201711467823.5
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108592905A
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 王開富
• 申請（專利權）人: 王開富
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01S19/49
• 代理公司: 北京市領專知識產權代理有限公司 11590
• 代理人: 林輝輪;張玲

本發明涉及一種能快速修正航向的無人機精準導航方法，本發明公開了一種無人機夜間護航方法，通過傳達口令或操作手持終端，選擇無人機處于跟隨模式還是導航模式，當無人機的距離感應器檢測到信息時，無人機懸停，噴壺在旋轉機構的帶動下，噴轉到合適位置，通過口令或操作手持終端，無人機的噴壺噴灑液體，使用者按下“一鍵撥號鍵”時，信息通過無線通信模塊發送給無人機；其無人機包括機體和起落架；所述機體的底部安裝有第一攝像頭、噴壺、LED燈、喇叭、拾音器、蜂鳴器、距離傳感器；所述機體的內部安裝有控制裝置和存儲器。本發明不僅能夠實現照明和導航，而且還可以通過噴灑液體和撥打報警電話來保護使用者的安全，操作簡單，實用性強。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，具體為一種能快速修正航向的無人機精準導航方法。

背景技術

無人駕駛飛機簡稱“無人機”，是利用無線電遙控遙測設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。機上安裝有導航飛行控制系統、程序控制裝置以及動力和電源等設備。地面遙控遙測站人員通過數據鏈等設備，對其進行跟蹤、定位、遙控、遙測和進行實時數據傳輸。與載人飛機相比,它具有適應多種飛行環境要求的特點，特別是可以承擔人力所不及的長航時飛行或高風險飛行，飛行航線和姿態控制精度高，可廣泛用于航空遙感、氣象研究、農業飛播和病蟲害防治中；在戰爭中更具有特殊的優勢，可廣泛用于空中偵察、監視、通信、反潛、電子干擾和武器打擊等。

目前，無人機的飛行導航普遍使用機載衛星導航裝置與機載慣性導航設備結合生成組合導航數據，具有導航精度高，適合長時間飛行等優點，但上述導航方法對衛星導航的依賴性較大。當衛星導航信息出現發生異變或戰時出現人為干擾或人為造成衛星導航欺騙信息時，無人機控制系統由于失去衛星導航信息，只能通過機載慣性導航設備進行純慣性導航模式，或切入天文導航信息與慣性導航設備的組合導航模式。天文導航通常要求在沒有濃云的7000米以上飛行使用，地形匹配通常要求在低空近地能見度好的條件下飛行使用，多普勒導航適用條件較寬，但這些導航設備較重，耗電，導航精度較差，致使無人機在失去衛星導航或接受錯誤的衛星導航信息而嚴重偏離預定航線。另外，為保障地面建筑和人員安全及其它安全需要，應限制無人機不能飛臨某些空域（禁飛空域）或在無人機降落或迫降過程中力求控制無人機不在某些地點（禁落地域）意外著陸或墜落。

發明內容

針對上述技術存在的不足，本發明提供了一種能快速修正航向的無人機精準導航方法，解決了傳統無人機導航誤差過大以及在導航過程中，無法快速修正航向的問題，能確保無人機在失去衛星導航的情況下仍能按預定航線完成飛行任務，并防止無人機飛越禁飛空域或在禁落地域降落。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種能快速修正航向的無人機精準導航方法，所述方法包括：

在無人機上增設具有航線數據推算功能的航線檢測模塊，該航線檢測模塊能夠根據機載設備提供的飛行姿態、航速和高度參數推算出不依賴衛星導航的實時導航數據；

無人機飛行中，機上現有的衛星導航裝置與機上現有的慣性導航設備結合生成組合導航數據，航線檢測模塊不斷的比較實時導航數據與組合導航數據；

根據比較數據判斷衛星導航的可信度，衛星導航正常時，無人機優先使用組合導航數據進行飛行，并暫時將實時導航數據掛起；

當衛星導航不正常時，無人機自動啟用實時導航數據進行飛行。

進一步的，在本發明中，所述方法包括：

所述航線檢測模塊能解算出預定航線要經過的禁飛空域；將實時導航數據中的坐標與機載設備中儲存的禁飛空域的空間位置坐標進行比較，并自動對實時導航數據進行修正，繞開禁飛空域，繞過禁飛空域后重新按預定航線飛行。

進一步的，在本發明中，所述航線數據推算功能是根據現有機載設備的飛機實時的飛行姿態、航速和高度推算出不依賴衛星導航的實時導航數據。