[發明專利]一種能快速修正航向的無人機精準導航方法

在審

• 申請號: 201711467823.5
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108592905A
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 王開富
• 申請（專利權）人: 王開富
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01S19/49
• 代理公司: 北京市領專知識產權代理有限公司 11590
• 代理人: 林輝輪;張玲

1.一種能快速修正航向的無人機精準導航方法，其特征在于，所述方法包括：

在無人機上增設具有航線數據推算功能的航線檢測模塊，該航線檢測模塊能夠根據機載設備提供的飛行姿態、航速和高度參數推算出不依賴衛星導航的實時導航數據；

無人機飛行中，機上現有的衛星導航裝置與機上現有的慣性導航設備結合生成組合導航數據，航線檢測模塊不斷的比較實時導航數據與組合導航數據；

根據比較數據判斷衛星導航的可信度，衛星導航正常時，無人機優先使用組合導航數據進行飛行，并暫時將實時導航數據掛起；

當衛星導航不正常時，無人機自動啟用實時導航數據進行飛行。

2.根據權利要求1所述一種能快速修正航向的無人機精準導航方法，其特征在于，所述方法包括：

所述航線檢測模塊能解算出預定航線要經過的禁飛空域；將實時導航數據中的坐標與機載設備中儲存的禁飛空域的空間位置坐標進行比較，并自動對實時導航數據進行修正，繞開禁飛空域，繞過禁飛空域后重新按預定航線飛行。

3.根據權利要求1所述一種能快速修正航向的無人機精準導航方法，其特征在于，所述航線數據推算功能是根據現有機載設備的飛機實時的飛行姿態、航速和高度推算出不依賴衛星導航的實時導航數據。

4.根據權利要求1所述一種能快速修正航向的無人機精準導航方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述航線檢測模塊能解算出預定航線可能經過空域下方附近地面的禁落地域；

當無人機降落或發生故障迫降時，無人機持續的將實時導航數據中的坐標與機載設備中儲存的禁落地域的地理坐標進行比較；

并不斷對實時導航數據進行修正估算著陸點，控制無人機下滑航向避開禁落地域，以保障地面建筑或人員安全。

5.根據權利要求1所述一種能快速修正航向的無人機精準導航方法，其特征在于，所述方法包括：

所述航線檢測模塊同時具備航線數據推算、繞開禁飛空域和避開禁落地域的功能；或具備航線數據推算、繞開禁飛空域和避開禁落地域三種功能中的任意一種或任意兩種功能。