[發明專利]用于鋼坯庫行車作業的輔助駕駛的控制方法

有效

• 申請號: 201711460323.9
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN108153312B
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 肖宏;張春杰;劉曉;宋征;徐子安;鄭京偉
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H04N5/225;H04N5/232;H04N5/265;H04N7/18
• 代理公司: 北京孚睿灣知識產權代理事務所(普通合伙) 11474
• 代理人: 王冬杰

1.一種用于鋼坯庫行車作業的輔助駕駛的控制方法，其特征在于：具體步驟為：

S1、 制造業執行系統MES發送作業計劃信息到庫房管理系統WMS，作業計劃信息包含作業要求和作業對象信息；

S2、庫房管理系統對計劃信息進行處理建立執行指令，并搜索作業對象基本信息，將作業對象基本信息發送至庫房管理系統二級模塊，將執行指令發送至車上局計算機系統；

S3、根據執行指令將大車和小車行駛至坐標對應位置；

S4、庫房管理系統二級模塊根據作業對象基本信息獲得各攝像頭角度和焦距設定值，將攝像頭角度和焦距設定值發送給車上局計算機系統；

其中所述攝像頭焦距設定值采用在夾鉗爪外側涂裝識別標識，并利用標識識別技術實現焦點追蹤的激光快速對焦技術獲得；

所述攝像頭角度采用以下步驟獲得：

高度A由板坯總厚度C，頂部板坯厚度c和攝像頭固定標高F確定,板坯總厚度C包括了垛位厚度和垛位上的板胚厚度，板坯總厚度C和頂部板坯厚度c從作業對象基本信息中獲得，攝像頭固定標高F是攝像頭到地面的高度，當攝像頭安裝完成后，F為常量,寬度B由板坯寬度E和攝像頭固定標寬G確定，板坯寬度E從作業對象基本信息中獲得，攝像頭固定標寬G是指攝像頭到夾鉗頂梁中線的距離，當攝像頭安裝完成后，G為常量，高度A和寬度B呈直角，鏡頭至景物距離D由高度A和寬度B確定；

吊起時A=F-（C- c/2）； （1）

放下時A=F-（C＋ c/2）； （2）

B=G-E/2 （3）

根據三角形的特性，已知直角三角形兩條直角邊A、B的長度，通過計算可以得到斜邊D與直角邊A的角度，得到攝像頭與豎直方向的角度，即攝像頭角度的設定值；

S5、車上局計算機系統根據設定值調整各攝像頭角度和焦距，使得攝像頭獲得監控畫面，車上局計算機系統拼合監控畫面，實現夾鉗全景呈現；

S6、行車駕駛員根據實時全景監控畫面進行作業；

S7、作業計劃完成后，庫房管理系統二級模塊自動更新鋼坯庫信息，并返回至制造業執行系統。

2.根據權利要求1所述的用于鋼坯庫行車作業的輔助駕駛的控制方法，其特征在于：在攝像頭獲得監控畫面光線照明不足時，通過使用定向LED進行補光。

3.根據權利要求2所述的用于鋼坯庫行車作業的輔助駕駛的控制方法，其特征在于：所述LED補光照度不低于1500 Lux。

4.根據權利要求1所述的用于鋼坯庫行車作業的輔助駕駛的控制方法，其特征在于：在攝像頭獲得監控畫面光線暗時，通過使用夜視技術，實現在暗光條件下得到清晰可見的圖像。

5.根據權利要求1所述的用于鋼坯庫行車作業的輔助駕駛的控制方法，其特征在于：在庫房管理系統搜索作業對象基本信息后，將作業計劃信息中作業對象信息和檢索得到的作業對象基本信息進行核對。