[發(fā)明專利]一種控制電動(dòng)汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711460220.2
• 申請(qǐng)日: 2017-12-28
• 公開（公告）號(hào): CN108146504A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 焦見偉;錢山偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市布谷鳥科技有限公司
• 主分類號(hào): B62D15/02
• 分類號(hào): B62D15/02;B62D1/28
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明公開了一種控制電動(dòng)汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法，是基于自動(dòng)駕駛的模式，方法包括：步驟1、攝像模塊獲取前方道路線的圖像數(shù)據(jù)，將圖像數(shù)據(jù)輸入到ADAS系統(tǒng)；步驟2、ADAS系統(tǒng)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，判斷前方道路線與正在行駛的道路線是否同一條直線；步驟3、如果是，則執(zhí)行：保持當(dāng)前狀態(tài)行駛；步驟4、ADAS系統(tǒng)判斷是否收到關(guān)閉信號(hào)或方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)；步驟5、如果是，則執(zhí)行：結(jié)束自動(dòng)駕駛模式轉(zhuǎn)為手動(dòng)控制。本發(fā)明的有益效果在于：提高了駕駛過(guò)程的安全性和舒適性，有效避免交通事故。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電動(dòng)汽車智能駕駛領(lǐng)域，特別涉及一種控制電動(dòng)汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)汽車在駕駛的時(shí)候必須全程手握方向盤，特別是在高速路上，駕駛員由于長(zhǎng)時(shí)間的駕駛?cè)菀壮霈F(xiàn)疲勞導(dǎo)致方向盤把握不穩(wěn)從而引發(fā)嚴(yán)重的交通事故。此外，傳統(tǒng)汽車在行駛的時(shí)候接電話就必須騰出一只手或者是帶耳機(jī)來(lái)接電話，一則增加安全隱患，二則對(duì)駕駛員的操作也造成了不便。交通網(wǎng)絡(luò)的發(fā)達(dá)，城市路況，對(duì)于絕大部分司機(jī)而言是不熟悉的，需要頻繁導(dǎo)航或者查看導(dǎo)航線路，需要分出手去操作，這種情況，對(duì)于駕駛員而言是危險(xiǎn)的。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)電動(dòng)汽車自動(dòng)轉(zhuǎn)向的方法，能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)轉(zhuǎn)向和人工轉(zhuǎn)向切換，可解放駕駛員的雙手，大大提高了駕駛過(guò)程的安全性和舒適性，有效避免交通事故。是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的。

一種控制電動(dòng)汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法，是基于自動(dòng)駕駛的模式，方法包括：

步驟1、車道保持輔助系統(tǒng)(LKA)通過(guò)攝像模塊獲取前方道路線的圖像數(shù)據(jù)，將圖像數(shù)據(jù)輸入到ADAS系統(tǒng)；

步驟2、ADAS系統(tǒng)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，判斷前方道路線是否與正在行駛的道路線是否同一條直線；

步驟3、如果是，則執(zhí)行：保持當(dāng)前狀態(tài)行駛；

步驟4、ADAS系統(tǒng)判斷是否收到關(guān)閉信號(hào)或方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)；

步驟5、如果是，則執(zhí)行：結(jié)束自動(dòng)駕駛模式轉(zhuǎn)為手動(dòng)控制。

在步驟4中，ADAS系統(tǒng)判斷是否收到關(guān)閉信號(hào)或方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)，如果否，則執(zhí)行：繼續(xù)自動(dòng)駕駛的模式。

在步驟2中，判斷前方道路線與正在行駛的道路線是否同一條直線，通過(guò)上一秒的行駛方向以及攝像模塊獲取前方道路線的圖像數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)ADAS系統(tǒng)分析判斷得出結(jié)論。

在步驟2中，汽車在行駛途中，攝像模塊實(shí)時(shí)的發(fā)送圖像數(shù)據(jù)到ADAS系統(tǒng)，由ADAS系統(tǒng)判斷圖像數(shù)據(jù)并發(fā)出下一步的操作指令。

進(jìn)一步的，當(dāng)攝像模塊發(fā)送圖像數(shù)據(jù)到ADAS系統(tǒng)的時(shí)候，ADAS系統(tǒng)首先會(huì)進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行清晰化處理，如檢測(cè)到的圖像數(shù)據(jù)和前一秒的圖像數(shù)據(jù)的狀態(tài)是一樣的，那么ADAS系統(tǒng)就會(huì)發(fā)送繼續(xù)沿著直線行駛的指令。

進(jìn)一步的，如攝像模塊檢測(cè)到的圖像數(shù)據(jù)有彎曲弧度的情況，那么ADAS系統(tǒng)判斷出圖像數(shù)據(jù)中的道路線和上一秒的圖像數(shù)據(jù)中道路線不一樣，并計(jì)算出當(dāng)前圖像數(shù)據(jù)中道路線的弧度，然后再計(jì)算出當(dāng)前圖像數(shù)據(jù)中方向盤應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度和轉(zhuǎn)動(dòng)速度的數(shù)據(jù)，通過(guò)CAN信號(hào)傳送指令給電動(dòng)汽車的轉(zhuǎn)向控制器以及行駛控制器執(zhí)行。

進(jìn)一步的，ADAS系統(tǒng)進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，判斷前方道路線是否與正在行駛的道路線不是同一條直線時(shí)，ADAS系統(tǒng)計(jì)算轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向角速度，ADAS系統(tǒng)發(fā)送轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向角速度到轉(zhuǎn)向控制器，轉(zhuǎn)向控制器控制汽車進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作。

進(jìn)一步的，ADAS系統(tǒng)判斷車輛駕駛員非正常操作偏離車道，并控制方向盤駛回原車道。

進(jìn)一步的，關(guān)閉ADAS系統(tǒng)中的自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能或者轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤使ADAS系統(tǒng)收到控制信號(hào)，則ADAS系統(tǒng)退出自動(dòng)控制轉(zhuǎn)向的模式。

本發(fā)明的有益效果在于：提高了駕駛過(guò)程的安全性和舒適性，有效避免交通事故。