[發明專利]一種控制電動汽車轉向系統的方法

在審

• 申請號: 201711460220.2
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN108146504A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 焦見偉;錢山偉
• 申請（專利權）人: 深圳市布谷鳥科技有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;B62D1/28
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種控制電動汽車轉向系統的方法，是基于自動駕駛的模式，方法包括：

步驟1、車道保持輔助系統(LKA)通過攝像模塊獲取前方道路線的圖像數據，將圖像數據輸入到ADAS系統；

步驟2、ADAS系統對圖像數據進行處理，判斷前方道路線與正在行駛的道路線是否同一條直線；

步驟3、如果是，則執行：保持當前狀態行駛；

步驟4、ADAS系統判斷是否收到關閉信號或方向盤轉動信號；

步驟5、如果是，則執行：結束自動駕駛模式轉為手動控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟4中，ADAS系統判斷是否收到關閉信號或方向盤轉動信號，如果否，則執行：繼續自動駕駛的模式。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟2中，判斷前方道路線與正在行駛的道路線是否同一條直線，通過上一秒的行駛方向以及攝像模塊獲取前方道路線的圖像數據，經過ADAS系統分析判斷得出結論。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟2中，汽車在行駛途中，攝像模塊實時的發送圖像數據到ADAS系統，由ADAS系統判斷圖像數據并發出下一步的操作指令。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，當攝像模塊發送圖像數據到ADAS系統的時候，ADAS系統首先會進行圖像數據進行清晰化處理，如檢測到的圖像數據和前一秒的圖像數據的狀態是一樣的，那么ADAS系統就會發送繼續沿著直線行駛的指令。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，如攝像模塊檢測到的圖像數據有彎曲弧度的情況，那么ADAS系統判斷出圖像數據中的道路線和上一秒的圖像數據中道路線不一樣，并計算出當前圖像數據中道路線的弧度，然后再計算出當前圖像數據中方向盤應轉動角度和轉動速度的數據，通過CAN信號傳送指令給電動汽車的轉向控制器以及行駛控制器執行。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，ADAS系統對圖像數據進行處理，判斷前方道路線與正在行駛的道路線不是同一條直線時，ADAS系統計算轉向角度和轉向角速度，ADAS系統發送轉向角度和轉向角速度到轉向控制器，轉向控制器控制汽車進行轉向操作。

8.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，ADAS系統判斷車輛駕駛員非正常操作偏離車道，并控制方向盤駛回原車道。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，關閉ADAS系統中的自動轉向功能或者轉動方向盤使ADAS系統收到控制信號，則ADAS系統退出自動控制轉向的模式。