[發明專利]一種機器人加速度測定方法及裝置

在審

• 申請號: 201711458339.6
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN109975043A
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 曲道奎;張鋒;王宏玉;劉偉;花棚;劉賀
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: G01M99/00
• 分類號: G01M99/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

本發明公開了一種機器人加速度測定方法及裝置。本發明的機器人加速度測定方法包括步驟：S1，建立與所述機器人的通信；S2，控制機器人的底盤從靜止到最大速度運行；S3，采集所述機器人的底盤從靜止到最大速度運行的運動數值；S4，對所述運動數值進行計算獲得加速度的數值。本發明還公開了一種機器人加速度測定裝置。本發明提供的機器人加速度測定方法和裝置效率較高。

技術領域

本發明涉及機器人性能測試技術領域，特別涉及一種機器人加速度測定方法和裝置。

背景技術

機器人不斷的向高速、高精度方向發展。衡量機器人主要性能指標包括位姿重復精度和軌跡精度。工業機器人的運動學性能評價指標主要包括各機械臂線速度指標、角速度指標、線加速度指標、角加速度指標。

服務機器人底盤研發之后，猶如汽車行業對新品汽車諸如有百公里加速時間一樣，對于新研發的服務機器人底座產品予以加速度的測量；該指標的獲得將作為構成服務機器人底盤運動性能的重要指標依據。

發明內容

本發明的目的旨在至少解決上述的技術缺陷之一。

為此，本發明的第一個目的在于提出一種機器人加速度測定方法。所述機器人加速度測定方法包括以下步驟：S1，建立與所述機器人的通信；S2，控制機器人的底盤從靜止到最大速度運行；S3，采集所述機器人的底盤從靜止到最大速度運行的運動數值；S4，對所述運動數值進行計算獲得加速度的數值。

在一些實施例中，所述機器人的測試方法還包括步驟：S5，對所述計算獲得的加速度的數值進行分析并顯示動態曲線，完成數據文件的數據庫存儲與檢索，輸出測試評估報告。

在一些實施例中，所述最大速度為所述機器人的額定最大速度。

在一些實施例中，所述運動數值的保存格式為軟件excel可以打開的格式，所述加速度的計算公式為：

Ta*1000/(a-b)/16；

其中，所述a和b為單元格的T列對應的行數。

在一些實施例中，所述步驟S1，建立與所述機器人的通信具體為：將CAN分析儀與所述機器人進行連接，建立與所述機器人的通信。

為達到上述目的，本發明的另一目的在于提出一種機器人加速度測定裝置。所述機器人加速度測定裝置包括：通信模塊，建立與所述機器人的通信；控制模塊，所述控制模塊與所述通信模塊進行連接，并控制機器人的底盤從靜止到最大速度運行；數據采集模塊，所述數據采集模塊與所述控制模塊連接，并采集所述機器人的底盤從靜止到最大速度運行的運動數值；計算模塊，對所述數據采集模塊采集的所述運動數值進行計算獲得加速度的數值。

在一些實施例中，所述機器人加速度測定裝置還包括分析模塊，所述分析模塊對所述計算模塊獲得的加速度的數值進行分析并顯示動態曲線，完成數據文件的數據庫存儲與檢索，最后輸出測試評估報告。

在一些實施例中，所述最大速度為所述機器人的額定最大速度。

在一些實施例中，所述運動數值的保存格式為軟件excel可以打開的格式，所述加速度的計算公式為：

Ta*1000/(a-b)/16；

其中，所述a和b為單元格的T列對應的行數。

在一些實施例中，所述通信模塊為CAN分析儀。

本發明提供的機器人加速度測定方法和裝置可以準確快速的對機器人研發的底盤的加速度進行測定，效率較高并且精度較高,具有較好的應用前景。

本發明附加的方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發明的實踐了解到。

附圖說明