[發明專利]一種機器人加速度測定方法及裝置在審
| 申請號： | 201711458339.6 | 申請日： | 2017-12-28 |
| 公開（公告）號： | CN109975043A | 公開（公告）日： | 2019-07-05 |
| 發明（設計）人： | 曲道奎;張鋒;王宏玉;劉偉;花棚;劉賀 | 申請（專利權）人： | 沈陽新松機器人自動化股份有限公司 |
| 主分類號： | G01M99/00 | 分類號： | G01M99/00 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002 | 代理人： | 許宗富 |
| 地址： | 110168 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 底盤 靜止 加速度測定裝置 方法和裝置 控制機器人 采集 通信 | ||
1.一種機器人加速度測定方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1，建立與所述機器人的通信；
S2，控制機器人的底盤從靜止到最大速度運行；
S3，采集所述機器人的底盤從靜止到最大速度運行的運動數值；
S4，對所述運動數值進行計算獲得加速度的數值。
2.如權利要求1所述的機器人加速度測定方法，其特征在于，還包括步驟：
S5，對所述計算獲得的加速度的數值進行分析并顯示動態曲線，完成數據文件的數據庫存儲與檢索，輸出測試評估報告。
3.如權利要求1所述的機器人加速度測定方法，其特征在于，所述最大速度為所述機器人的額定最大速度。
4.如權利要求1所述的機器人加速度測定方法，其特征在于，所述運動數值的保存格式為軟件excel可以打開的格式，所述加速度的計算公式為：Ta*1000/(a-b)/16；
其中，所述a和b為單元格的T列對應的行數。
5.如權利要求1所述的機器人加速度測定方法，其特征在于，所述步驟S1，建立與所述機器人的通信具體為：將CAN分析儀與所述機器人進行連接，建立與所述機器人的通信。
6.一種機器人加速度測定裝置，其特征在于，包括:
通信模塊，建立與所述機器人的通信；
控制模塊，所述控制模塊與所述通信模塊進行連接，并控制機器人的底盤從靜止到最大速度運行；
數據采集模塊，所述數據采集模塊與所述控制模塊連接，并采集所述機器人的底盤從靜止到最大速度運行的運動數值；
計算模塊，對所述數據采集模塊采集的所述運動數值進行計算獲得加速度的數值。
7.如權利要求6所述的機器人加速度測定裝置，其特征在于，還包括分析模塊，所述分析模塊對所述計算模塊獲得的加速度的數值進行分析并顯示動態曲線，完成數據文件的數據庫存儲與檢索，最后輸出測試評估報告。
8.如權利要求6所述的機器人加速度測定裝置，其特征在于，所述最大速度為所述機器人的額定最大速度。
9.如權利要求6所述的機器人加速度測定裝置，其特征在于，所述運動數值的保存格式為軟件excel可以打開的格式，所述加速度的計算公式為：Ta*1000/(a-b)/16；
其中，所述a和b為單元格的T列對應的行數。
10.如權利要求6所述的機器人加速度測定裝置，其特征在于，所述通信模塊為CAN分析儀。
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