[發明專利]一種多自由度運動的混合臂型高空作業車

在審

• 申請號: 201711456894.5
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN107986206A
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 蔡雷;曾清;許斌;劉濤;楊燦
• 申請（專利權）人: 徐州海倫哲專用車輛股份有限公司
• 主分類號: B66F11/04
• 分類號: B66F11/04
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司32200
• 代理人: 王美章

技術領域

本發明涉及一種多自由度運動混合臂型高空作業車，特別是該高空作業車的曲臂不僅能在變幅平面內變幅而且能在水平面內回轉，同時其工作平臺可進行上下提升和水平面內回轉。屬于特種車輛技術領域。

背景技術

高空作業車是將工作人員送到高空指定位置的一種帶有汽車底盤的特種車輛設備。隨著政治、經濟、文化的不斷發展，高空作業涉及的領域越來越廣，小到普通家庭擦拭窗戶玻璃，大到國家航空、高鐵等重要領域。我國臂架式高空作業車（作業車）的結構形式也越來越豐富，功能機構也越來越全面，發展越來越快。目前市場上主要包括折疊臂式、伸縮臂式、混合臂式和垂直升降式幾種結構，現有的高空作業車還存在如下幾個不足，不能全面滿足作業的需要。

1、折疊臂式作業車雖然可跨越一定的障礙，但它車體高，結構笨重，使用效率相對較慢的問題，并且折疊臂車功能很單一，沒有多功能的組合，比如沒有平臺可回轉，平臺可升降的這種功能組合，作業時受限制很多。

2、伸縮臂式作業車工作效率相對折疊臂要高一些，但沒有跨越障礙的能力，遇到障礙物不能正常工作，同時在伸縮臂小變幅角度時犧牲的工況較多，不能充分發揮作業車的優勢。

3、多自由度運動混合臂型高空作業車兼具有折疊臂車和伸縮臂車優勢。但目前多自由度運動混合臂型高空作業車都存在轉移工況動作復雜的問題，因為其結構和機構復雜，運動軌跡相對要麻煩一些，如果在小空間內做小幅度工況變化，難度較大，不利于微動作業。

4、垂直升降式只能在特定的位置進行作業，使用范圍受到很大的限制。

5、功能組合單一，目前市場上最多的功能組合是混合臂+曲臂+平臺回轉或者混合臂+小拐臂+平臺回轉提升，即在結構設置上要么沒有配備小曲臂，要么小曲臂只能在變幅平面內變幅不能在回轉平面內回轉并且工作平臺沒有斗提升的機構，要么小曲臂只能在回轉平面內回轉不能在變幅平面內變幅但設有斗提升的機構。

發明內容

針對以上問題，本發明目的在于提供一種多自由度運動的混合臂型高空作業車。該作業車通過多種機構的有機靈活結合，實現作業車同時具有聯動折疊臂垂直升降動作、曲臂可變幅同時可回轉、工作平臺可提升、工作平臺可回轉等多種功能的有機組合，解決目前高空作車功能單一、不便微動作業、作業范圍受限制問題。

為實現上述目的，本發明的技術方案是：

一種多自由度運動的混合臂型高空作業車，包括：

車體，車體上安裝水平回轉單元、以及安裝在水平回轉單元上的混合臂；混合臂的末端連接工作平臺；

還包括：

曲臂、曲臂回轉安裝座、擺動單元和曲臂變幅伸縮機構，其中， 所述曲臂一端通過曲臂回轉安裝座與混合臂連接，所述擺動單元為曲臂回轉安裝座提供水平回轉動力；通過曲臂變幅伸縮機構實現曲臂在變幅平面內變幅；

以及設置于曲臂另一端和工作平臺之間的，

工作平臺回轉裝置和工作平臺提升裝置；

所述工作平臺回轉裝置用于實現工作平臺和曲臂之間的水平回轉；

所述工作平臺提升裝置用于實現工作平臺和曲臂之間豎向相對移動。

所述工作平臺回轉裝置包括托架安裝座、一體式回轉支承和第一旋轉驅動裝置；其中，托架安裝座一端和曲臂鉸接，托架安裝座另一端與一體式回轉支承的外圈連接，第一旋轉驅動裝置為一體式回轉支承提供動力；

工作平臺提升裝置包括平臺提升基座、提升軌道、提升伸縮單元，其中，平臺提升基座通過連接軸與一體式回轉支承的內圈連接，平臺提升基座與提升軌道之間滑動配合連接，并通過一提升伸縮單元實現提升軌道和平臺提升基座之間發生豎向相對移動；

提升軌道與工作平臺固定連接。

所述混合臂和曲臂回轉安裝座之間安裝調平伸縮單元。

所述調平伸縮單元包括：主調平伸縮單元和隨動調平伸縮單元，其中，混合臂上安裝主調平伸縮單元；混合臂與曲臂回轉安裝座之間安裝隨動調平伸縮單元；

還包括曲臂安裝座和曲臂變幅安裝座，所述曲臂變幅安裝座一端分別與曲臂、曲臂安裝座鉸接；曲臂變幅安裝座另一端分別與托架安裝座、曲臂的另一端之間安裝曲臂變幅伸縮單元。

所述混合臂至少包括折疊臂、以及帶動折疊臂變幅的折疊臂變幅伸縮單元。

所述混合臂至少包括伸縮臂，以及設置于混合臂與伸縮臂的基本臂之間的伸縮臂變幅伸縮單元。

所述折疊臂為雙聯同步折疊臂。