[發明專利]減速器結構及具有其的機器人

在審

• 申請號: 201711456557.6
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN108087501A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 程中甫;崔中;劉成;楊方元;胡余生;魏會軍;郭霜;許甲巋;田珍珍
• 申請（專利權）人: 珠海格力節能環保制冷技術研究中心有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H55/08;F16H55/12;F16H57/04
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;謝湘寧

本發明提供了一種減速器結構及具有其的機器人，減速器結構包括針齒槽、擺線輪組件和針齒部，針齒槽的內壁上設置有針齒槽。擺線輪組件設置于針齒槽內。針齒部包括第一針齒和第二針齒，第一針齒和第二針齒設置于針齒槽內并位于擺線輪組件的外周面與針齒槽的槽底之間。針齒部采用了分體針齒即第一針齒和第二針齒，使得擺線輪組件與分體針齒在作用時相對獨立，有效縮小了針齒的偏斜角。當擺線輪組件其中一片擺線與針齒嚙合受力時，由于針齒軸線的長度變短，針齒與擺線的接觸面積不再受針齒孔或擺線輪廓軸線加工誤差的影響，更能充分接觸嚙合。此外采用分體針齒，兩分體針齒在其連接處形成了間隙通道，有利于針齒的潤滑。

技術領域

本發明涉及減速器設備技術領域，具體而言，涉及一種減速器結構及具有其的機器人。

背景技術

傳統RV減速器具有傳動比大、輸出扭矩大、效率高、精度高、運轉平穩等特點，主要用于低轉速、高扭矩輸出的傳動設備上。RV減速器的針齒結構是圓柱結構，且運行時每個針齒同時與兩片擺線輪作用。但針齒結構采用圓柱形會與擺線輪嚙合造成潤滑不充分，在傳動時，由于擺線輪受力變形后與針齒接觸面積減少，應力應變增大，使擺線輪磨損和變形增大，使用壽命減少，運動精度降低。甚至會出現針齒應力集中，偏斜角增大，直接導致針齒被擠裂的情況。

現有技術中采用對針齒進行修形的方式來克服上述存在的問題，通過將針齒修形為內凹形，擺線輪與針齒接觸的部分經過修形呈半凸形。針齒槽在針齒安放的孔內壁經修形呈凸形，針齒槽與針齒接觸的部分而也呈半凸形，該方案盡管能增大其潤滑和接觸面積，但由于針齒自身尺寸較小，修行成圓弧后，所增加的接觸面積效果甚微。其次，對針齒修行以后，對整機的裝配提出了更高的要求，即針齒不能在擺線和針齒槽都裝完后再裝配，增加了裝配難度。此外，減速器在運行過程中，擺線輪與針齒之間的作用力較大，使用修形后的針齒，針齒生熱變形不均勻，增加了其被擠裂的可能性，并且該結構方案對擺線和針齒槽的加工提出了更高的要求。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種減速器結構及具有其的機器人，以解決現有技術中針齒容易變形的問題。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種減速器結構，包括：針齒槽，針齒槽的內壁上設置有針齒槽；擺線輪組件，設置于針齒槽內；針齒部，針齒部包括第一針齒和第二針齒，第一針齒和第二針齒設置于針齒槽內并位于擺線輪組件的外周面與針齒槽的槽底之間。

進一步地，擺線輪組件包括：上擺線輪，設置于針齒槽內，第一針齒位于上擺線輪的外周面與針齒槽的槽底之間；下擺線輪，設置于針齒槽內并位于上擺線輪的下方，第二針齒位于下擺線輪的外周面與針齒槽的槽底之間，第一針齒與第二針齒同軸設置。

進一步地，第一針齒的外周面與第一針齒的上端面之間設置有第一倒角，第一針齒的外周面與第一針齒的下端面之間設置有第二倒角。

進一步地，上擺線輪的外周面與上擺線輪的上端面之間設置有第三倒角，上擺線輪的外周面與上擺線輪的下端面之間設置有第四倒角。

進一步地，第一倒角小于第三倒角，和/或，第二倒角小于第四倒角。

進一步地，第二針齒的外周面與第二針齒的上端面之間設置有第五倒角，第二針齒的外周面與第二針齒的下端面之間設置有第六倒角。

進一步地，下擺線輪的外周面與下擺線輪的上端面之間設置有第七倒角，下擺線輪的外周面與下擺線輪的下端面之間設置有第八倒角。

進一步地，第五倒角小于第七倒角，和/或，第六倒角小于第八倒角。

進一步地，第一針齒的端部與第二針齒的端部之間具有距離地設置。

進一步地，針齒槽的內周面上設置有環形臺階，針齒槽沿針齒槽軸向方向開設于環形臺階上，上擺線輪和下擺線輪在豎直方向的厚度之和小于環形臺階的在豎直方向上的厚度。