[發明專利]減速器結構及具有其的機器人

在審

• 申請號: 201711456557.6
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN108087501A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 程中甫;崔中;劉成;楊方元;胡余生;魏會軍;郭霜;許甲巋;田珍珍
• 申請（專利權）人: 珠海格力節能環保制冷技術研究中心有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H55/08;F16H55/12;F16H57/04
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;謝湘寧

1.一種減速器結構，其特征在于，包括：

針齒槽(10)，所述針齒槽(10)的內壁上設置有針齒槽；

擺線輪組件(20)，設置于所述針齒槽(10)內；

針齒部(30)，所述針齒部(30)包括第一針齒(31)和第二針齒(32)，所述第一針齒(31)和所述第二針齒(32)設置于所述針齒槽內并位于所述擺線輪組件(20)的外周面與所述針齒槽的槽底之間。

2.根據權利要求1所述的減速器結構，其特征在于，所述擺線輪組件(20)包括：

上擺線輪(21)，設置于所述針齒槽(10)內，所述第一針齒(31)位于所述上擺線輪(21)的外周面與所述針齒槽的槽底之間；

下擺線輪(22)，設置于所述針齒槽(10)內并位于所述上擺線輪(21)的下方，所述第二針齒(32)位于所述下擺線輪(22)的外周面與所述針齒槽的槽底之間，所述第一針齒(31)與所述第二針齒(32)同軸設置。

3.根據權利要求2所述的減速器結構，其特征在于，所述第一針齒(31)的外周面與所述第一針齒(31)的上端面之間設置有第一倒角，所述第一針齒(31)的外周面與所述第一針齒(31)的下端面之間設置有第二倒角。

4.根據權利要求3所述的減速器結構，其特征在于，所述上擺線輪(21)的外周面與所述上擺線輪(21)的上端面之間設置有第三倒角，所述上擺線輪(21)的外周面與所述上擺線輪(21)的下端面之間設置有第四倒角。

5.根據權利要求4所述的減速器結構，其特征在于，所述第一倒角小于所述第三倒角，和/或，所述第二倒角小于所述第四倒角。

6.根據權利要求2所述的減速器結構，其特征在于，所述第二針齒(32)的外周面與所述第二針齒(32)的上端面之間設置有第五倒角，所述第二針齒(32)的外周面與所述第二針齒(32)的下端面之間設置有第六倒角。

7.根據權利要求6所述的減速器結構，其特征在于，所述下擺線輪(22)的外周面與所述下擺線輪(22)的上端面之間設置有第七倒角，所述下擺線輪(22)的外周面與所述下擺線輪(22)的下端面之間設置有第八倒角。

8.根據權利要求7所述的減速器結構，其特征在于，所述第五倒角小于所述第七倒角，和/或，所述第六倒角小于所述第八倒角。

9.根據權利要求1所述的減速器結構，其特征在于，所述第一針齒(31)的端部與所述第二針齒(32)的端部之間具有距離地設置。

10.根據權利要求2所述的減速器結構，其特征在于，所述針齒槽(10)的內周面上設置有環形臺階(11)，所述針齒槽沿所述針齒槽(10)軸向方向開設于所述環形臺階(11)上，所述上擺線輪(21)和所述下擺線輪(22)在豎直方向的厚度之和小于所述環形臺階(11)的在豎直方向上的厚度。

11.根據權利要求10所述的減速器結構，其特征在于，所述第一針齒(31)和所述第二針齒(32)的沿豎直方向的長度之和大于所述上擺線輪(21)和所述下擺線輪(22)在豎直方向的厚度之和。

12.根據權利要求1所述的減速器結構，其特征在于，所述針齒槽為多個，多個所述針齒槽沿所述針齒槽(10)的內壁間隔地設置，所述針齒部(30)為多個，多個所述針齒部(30)與多個所述針齒槽一一對應。

13.一種機器人，包括減速器結構，其特征在于，所述減速器結構為權利要求1至12中任一項所述的減速器結構。