[發明專利]一種多用途的獨立履帶驅動單元

在審

• 申請號: 201711455644.X
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN109969276A
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 胡嘯;吳東棟;辛露;張志義;張軍;文斌;李宜全
• 申請（專利權）人: 核動力運行研究所;中核武漢核電運行技術股份有限公司
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08
• 代理公司: 核工業專利中心 11007
• 代理人: 劉昕宇

本申請屬于驅動單元，具體涉及一種多用途的獨立履帶驅動單元。一種多用途的獨立履帶驅動單元，包括驅動模塊、擺動模塊和履帶，其中驅動模塊和擺動模塊在端部鉸接，履帶沿運動方向覆蓋驅動模塊和擺動模塊，在靠近驅動模塊和擺動模塊連接處的位置設置外表面壓緊滾輪，履帶從外表面壓緊滾輪的下方穿過。本申請的顯著效果是：提供一種具有多種用途的獨立式履帶驅動單元，使其具有結構尺寸緊湊、有輔助關節、可變形、可組合的特點，既可以適應于存在柵格板、小臺階、小孔洞甚至樓梯的核島環廊區域，也可以適應于小型管道等狹小空間區域以及管道彎頭，還可以適用于其它場合的類似環境。

技術領域

本申請屬于驅動單元，具體涉及一種多用途的獨立履帶驅動單元。

背景技術

核電站啟用后，核島內部就始終處于放射性環境，隨著核電站運行時間的增加，需要對眾多的關鍵部位進行檢測、檢修；當核電站遇到事故時，還需要對人員無法到達的區域進行探測。隨著特種機器人技術的發展，這些工作越來越多的由機器人去完成。

履帶式機器人是移動式機器人中的一種，其具有動力充足，越長性能好，地形適應能力強等特點，可以作為基礎平臺，待在各種檢測儀器、傳感器或者攝像頭進入到核電站內的各個部位進行檢測、檢修、探測。例如，對于存在柵格板、小臺階、小孔洞甚至樓梯的核島環廊區域，需要履帶機器人具有輔助關節以實現越障功能；對于小型管道等狹小空間區域，需要機器人的外形尺寸小，甚至需要身體可變形，以適應管道彎頭。

但是現有的履帶式機器人，其履帶驅動結構功能較為單一；帶有輔助關節的履帶驅動結構，具有較好的越障功能，但這類履帶驅動結構的電機與履帶旋轉軸之間往往是平行布置，寬度尺寸較大，無法適應于小型管道等狹小區域；結構尺寸較小的履帶驅動結構，雖有輔助關節，但關節擺動時履帶會拉直突起，不利于通過管道彎頭，機器人本身也無法重新組合。

發明內容

本申請針對現有技術的缺陷，提供一種多用途的獨立履帶驅動單元。

本申請是這樣實現的：一種多用途的獨立履帶驅動單元，包括驅動模塊、擺動模塊和履帶，其中驅動模塊和擺動模塊在端部鉸接，履帶沿運動方向覆蓋驅動模塊和擺動模塊，在靠近驅動模塊和擺動模塊連接處的位置設置外表面壓緊滾輪，履帶從外表面壓緊滾輪的下方穿過。

如上所述的一種多用途的獨立履帶驅動單元，其中，所述的驅動模塊包括作為動力核心的電機A，電機A通過電機安裝座固定在側板上，電機A的輸出軸與錐齒輪A齒接，錐齒輪A依次與直齒輪A、直齒輪B齒接，直齒輪A通過錐齒輪軸固定在側板上，直齒輪B與直齒輪C為同軸齒輪，直齒輪C依次與直齒輪D和直齒輪E齒接，直齒輪E與驅動履帶輪為同軸齒輪，驅動履帶輪與履帶齒接，并且驅動履帶輪可以驅動履帶，驅動模塊還包括分別設置在側板兩端的支撐履帶輪A和支撐履帶輪B，該支撐履帶輪A和支撐履帶輪B用于支撐履帶，為內部的齒輪組件留出空間，在側板的端部設置定齒輪，該定齒輪用于與擺動模塊連接，定齒輪通過鉸接旋轉軸固定在側板上，在靠近定齒輪的位置設置外表面壓緊滾輪。

如上所述的一種多用途的獨立履帶驅動單元，其中，所述的擺動模塊包括作為動力核心的電機B，電機B設置在由兩個擺動側板組成的擺動殼體中，電機B的輸出軸與錐齒輪C齒接，錐齒輪C與錐齒輪D齒接，錐齒輪D與直齒輪F為同軸齒輪，共同的軸為旋轉軸，直齒輪F與定齒輪嚙合，因定齒輪固定不動，所以直齒輪F帶動整個擺動模塊圍繞鉸接旋轉軸旋轉，在擺動模塊遠離直齒輪F的一端設置滑槽，在該滑槽中設置張緊塊，張緊塊可以在滑槽內滑動，在張緊塊下方設置頂緊彈簧和支撐履帶輪模塊C。

如上所述的一種多用途的獨立履帶驅動單元，其中，還包括若干尺寸不等的連接板。

如上所述的一種多用途的獨立履帶驅動單元，其中，所述的連接板是寬平板。

如上所述的一種多用途的獨立履帶驅動單元，其中，所述的連接板是窄條連接板，且連接板與兩個驅動單元連接時成一定角度，最終的產品截面呈“V”字型。