[發明專利]一種智能垂直升降式立體車庫

在審

• 申請號: 201711455293.2
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN107882389A
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 陳貴江;張建鵬;顏豐;徐彬;談至存
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: E04H6/18
• 分類號: E04H6/18
• 代理公司: 南京源古知識產權代理事務所(普通合伙)32300
• 代理人: 馬曉輝

技術領域

本發明涉及自動化領域與機器人的協同配合領域，具體為一種智能垂直升降式立體車庫。

發明內容

1.所要解決的技術問題：

現有技術中，機械式立體車庫由于其結構的短板慢慢被淘汰，自動化立體車庫正在興起，可是依然面臨存取效率不高的問題?，F有的機械式立體車庫中，如發明專利CN 105625781 A《立體車庫》中提出采用扇形結構，并采用升降機構提高取車存車效率，可是整個環形車庫為整體式結構，且升降通道內只有一套升降機構，轉運效率較低。在高峰時期，很難滿足實際使用需求。發明專利CN 106285097 A《立體自動化車庫》公開了一種下部固定，上半部活動的自動化立體車庫，通過可活動的上半部分提高該面積里的停車容量?？墒遣豢杀苊獾某霈F取車困難的局面，如果第一層有車，第二層的車會出現取不下來的尷尬情況。發明專利CN 106121321 A《一種自動化立體車庫結構》中公布了一種將垂直升降的立體車庫和平面移動式的立體車庫相結合的結構，土地利用率高，可是在運轉過程中需帶動整個立體車庫進行運動，能耗大，且在高峰時段不能滿足實際需求，存取效率低?，F有技術CN 107476624《一種立體車庫》中公開了從地面朝下延伸并供載車座容置的立體車庫，但是該方法是利用的升降裝置是可轉動地安裝在支撐架上的主動轉軸、與主動 轉軸相互平行并可轉動地安裝在支撐架上的從動轉軸、用于驅動主動轉軸轉動的動力組件、前置傳動組件、后置傳動組件。該方法存在當車輛進出車時，支撐架與地面的連接不固定，會存在安全隱患。

基于以上原因，需要有一種能夠有效利用面積、資源，經濟高效地進行存取車的系統被設計出來。機器人由于其智能化，自動化，運動迅速準確，能耗低等優點正在流行。機器人的互相協作也可以在有限的時間里發揮出更大的功能。通過機器人與立體車庫的相互配合，可以有效地提高存取車的效率。

2.技術方案：

一種智能垂直升降式立體車庫，包括整體式機械框架，立體車庫與執行機器人；其特征在于：所述整體式機械框架中設有豎向延伸的提升通道；所述每個提升通道內設有至少兩層立體車庫，每層立體車庫為一個停車位；所述立體車庫在所在提升通道內上下移動；所述鋼結構框架的底部設有供車形執行機器人移動的空間，所述空間底部鋪設有供執行機器人移動的軌道，所述執行機器人的個數大于等于一個。

所述每個停車位為長方形結構；每個停車位為上下表面為鋼板，上下表面通過四角的立柱連接；所述每個停車位設置對應停車位的位置傳感器；所述停車位的位置傳感器與所在的立體車庫控制模塊相連。

所述執行機器人為車形，包括車體、升降電機、升降電機的驅動模塊、升降電機控制的升降平臺、機器人控制模塊、置于車體四周的圖像采集模塊；所述升降電機的驅動模塊置于車體的內部空間，接收來自機器人的控制模塊的控制信息；所述控制模塊接收圖像采集模塊采集的圖像信息，所述機器人控制模塊與車庫中央處理器相連。

在本發明中包括三個主要部件進行配合：立體車庫，機器人與車庫的中央處理器的配合。立體車庫中因為有幾層停車位，本發明采用每個停車位的底板上安裝停車位位置傳感器定位每個車位的位置情況，每個機器人也安裝位置傳感器定位每個機器人的位置及工作情況。實際應用中，我們常常采用機器人圖像采集模塊為采用智能相機，兩個相機對稱裝于機器人的左右兩側，保證機器人前進倒退時圖像采集不受影響。當然根據車庫的具體情況，也可以安裝在機器人的前后端。其中圖像采集模塊要求與地面有一定夾角，確保能進行圖像采集。所述執行機器人的四個電機與升降平臺接于一個全橋驅動上，驅動連接控制單元，控制單元接收并分析圖像采集模塊和中央處理器的信息，從而控制驅動單元，驅動單元控制執行機器人的電機運動與升降平臺的上下運動。