[發明專利]一種車載超聲波傳感器系統

在審

• 申請號: 201711453757.6
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN108177694A
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發明（設計）人: 呂英超;戴一凡;郁宏
• 申請（專利權）人: 清華大學蘇州汽車研究院（吳江）;蘇州優達斯汽車科技有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;B60W30/06
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 范晴;丁浩秋

本發明公開了一種車載超聲波傳感器系統，包括：數據采集系統，采集車輛不同方向上的數據；泊車控制模塊，識別停車空間的尺寸及待泊車輛相對于停車空間的位置，判斷停車空間的空間尺寸是否大于設定的閾值，根據待泊車輛相對于所述停車空間的位置信息規劃泊車路徑，根據車輛狀態信息劃分泊車狀態信息；車輛控制系統，根據泊車控制模塊輸出的控制指令控制車輛；人機交互系統，包括有控制軟件，用于接收車輛數據信息和車載超聲波傳感器系統的各種數據信息，包括繪圖區域界面和信息顯示界面，繪圖區域界面實時顯示車輛模型、車輛泊入過程中的規劃路徑及車輛真實行進軌跡。可以實時顯示信息，保證泊車安全。

技術領域

本發明屬于泊車技術領域，具體地涉及一種基于車載超聲波傳感器的車輛自動泊入控制系統。

背景技術

隨著社會的不斷發展，汽車的數量日益增多，由泊車入位造成的交通事故也逐漸增多，因此人們對泊車時的安全性和操作便捷性提出了更高的要求，希望有種裝置能夠解決汽車泊車給人們帶來的不便，消除駕駛中的不安全因素。市場上也因此出現了很多以泊車入位功能為主的車載裝置。

自動泊車系統通過采集外部車位信息，生成泊車控制算法，指導駕駛員或直接控制車輛轉向動作，實現按照規劃的軌跡泊車入位。在這個過程中，可能出現因控制模塊故障導致錯誤轉向麗引發危害的可能。為此，自動泊車系統需要符合IS026262《道理車輛功能安全》標準，避免危害的發生。

現有的自動泊車系統，存在以下問題：

1.泊車控制算法由自動泊車控制模塊(APA) 負責，但目前己有的APA 控制模塊或者沒有考慮功能安全要求，或者無法達到ASIL D 等級，導致整個自動泊車系統不能符合ASIL D的要求，容易發生車輛轉向危害，從而導致危害事故的發生。

2. 開發滿足ASIL D 要求的APA 控制模塊，難度很大，且成本極高，不符合整車經濟性的考慮。

發明內容

為了解決上述存在的技術問題，本發明提供了一種基于車載超聲波傳感器的車輛自動泊入控制系統，提供人機交互界面，實時顯示車輛泊入過程中的停車位位置、規劃路徑及車輛真實行進軌跡，以及車輛的各狀態的信息，若在車輛泊入路徑范圍內檢測到障礙物信息，則根據障礙物距離遠近改用語音方式進行預警，并控制車輛停止泊入操作。

本發明的技術方案是：

一種基于車載超聲波傳感器的車輛自動泊入控制系統，包括：

多個超聲波傳感器數據采集系統，用于采集待泊車輛不同方向上的數據；

泊車控制模塊，對采集的數據進行處理，識別停車空間的空間尺寸及待泊車輛相對于所述停車空間的位置信息，判斷停車空間的空間尺寸是否大于設定的閾值，若大于設定閾值根據待泊車輛相對于所述停車空間的位置信息規劃泊車路徑，根據泊車路徑和車輛狀態信息生成控制指令，根據車輛狀態信息劃分泊車狀態信息；

車輛控制系統，根據泊車控制模塊輸出的控制指令控制車輛速度、檔位、方向盤轉向角；

人機交互系統，包括有控制軟件，用于接收車輛數據信息和車載超聲波傳感器系統的各種數據信息，所述控制軟件提供人機交互界面，包括繪圖區域界面和信息顯示界面，所述信息顯示界面包含功能選擇開關和調節開關，通過圖形、曲線、不同顏色顯示數據信息以及泊車狀態信息；所述繪圖區域界面實時繪制車輛模型、車輛泊入過程中的規劃路徑及車輛真實行進軌跡。

優選的，還包括，報警系統，根據障礙物距離的遠近及運動情況，改變蜂鳴器的音量和鳴叫方式以及信息顯示界面對應位置的顏色，向駕駛員提供預警。

優選的，當車輛正在進行泊車入庫操作時，控制超聲波傳感器數據采集系統檢測車輛周圍障礙物，若在車輛泊入路徑范圍內檢測到障礙物信息，則根據障礙物距離遠近改用語音方式進行預警，并控制車輛停止。