[發(fā)明專利]一種車載超聲波傳感器系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711453757.6
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN108177694A
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 呂英超;戴一凡;郁宏
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)蘇州汽車研究院（吳江）;蘇州優(yōu)達斯汽車科技有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;B60W30/06
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)元專利商標事務(wù)所有限公司 32103
• 代理人: 范晴;丁浩秋

1.一種基于車載超聲波傳感器的車輛自動泊入控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

多個超聲波傳感器數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，用于采集待泊車輛不同方向上的數(shù)據(jù)；

泊車控制模塊，對采集的數(shù)據(jù)進行處理，識別停車空間的空間尺寸及待泊車輛相對于所述停車空間的位置信息，判斷停車空間的空間尺寸是否大于設(shè)定的閾值，若大于設(shè)定閾值根據(jù)待泊車輛相對于所述停車空間的位置信息規(guī)劃泊車路徑，根據(jù)泊車路徑和車輛狀態(tài)信息生成控制指令，根據(jù)車輛狀態(tài)信息劃分泊車狀態(tài)信息；

車輛控制系統(tǒng)，根據(jù)泊車控制模塊輸出的控制指令控制車輛速度、檔位、方向盤轉(zhuǎn)向角；

人機交互系統(tǒng)，包括有控制軟件，用于接收車輛數(shù)據(jù)信息和車載超聲波傳感器系統(tǒng)的各種數(shù)據(jù)信息，所述控制軟件提供人機交互界面，包括繪圖區(qū)域界面和信息顯示界面，所述信息顯示界面包含功能選擇開關(guān)和調(diào)節(jié)開關(guān)，通過圖形、曲線、不同顏色顯示數(shù)據(jù)信息以及泊車狀態(tài)信息；所述繪圖區(qū)域界面實時繪制車輛模型、車輛泊入過程中的規(guī)劃路徑及車輛真實行進軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于車載超聲波傳感器的車輛自動泊入控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括，報警系統(tǒng)，根據(jù)障礙物距離的遠近及運動情況，改變蜂鳴器的音量和鳴叫方式以及信息顯示界面對應(yīng)位置的顏色，向駕駛員提供預(yù)警。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于車載超聲波傳感器的車輛自動泊入控制系統(tǒng)，其特征在于，當車輛正在進行泊車入庫操作時，控制超聲波傳感器數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)檢測車輛周圍障礙物，若在車輛泊入路徑范圍內(nèi)檢測到障礙物信息，則根據(jù)障礙物距離遠近改用語音方式進行預(yù)警，并控制車輛停止。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于車載超聲波傳感器的車輛自動泊入控制系統(tǒng)，其特征在于，所述泊車控制系統(tǒng)判別泊車入庫的模式，具體包括，

若停車空間長度小于車身長度+0.8米且停車空間寬度小于車身寬度+0.7米，則判定為泊入困難；

否則，進一步判定，若停車空間寬度不小于車身寬度+0.7米，則判定泊入模式為垂直泊車入庫；否則，若停車空間寬度小于車身寬度+0.7米但停車空間長度不小于車身長度+0.8米，則判定泊入模式為水平泊車入庫。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于車載超聲波傳感器的車輛自動泊入控制系統(tǒng)，其特征在于，將判斷停車空間的空間尺寸的過程劃分的泊車狀態(tài)信息為空間探索中，將垂直泊車入庫的泊入模式劃分的泊車狀態(tài)信息為APS2進行中，將水平泊車入庫的泊入模式劃分的泊車狀態(tài)信息為APS2進行中，將泊入過程中檢測到障礙物信息劃分的泊車狀態(tài)信息為中斷。