[發明專利]一種無人機螺旋槳碰撞檢測方法及檢測裝置有效

申請號：	201711450744.3	申請日：	2017-12-27
公開（公告）號：	CN108303743B	公開（公告）日：	2020-07-10
發明（設計）人：	洪為偉	申請（專利權）人：	順豐科技有限公司
主分類號：	G01V3/06	分類號：	G01V3/06
代理公司：	北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435	代理人：	崔靜
地址：	518061 廣東省深圳市南山區學府路（以南）***	國省代碼：	廣東;44
權利要求書：	查看更多	說明書：	查看更多
摘要：
搜索關鍵詞：	一種無人機螺旋槳碰撞檢測方法裝置
鉆瓜網技術展會專利詞庫專利權人專利榜在售專利公布日期熱門專利

【說明書】：

本發明屬于無人機碰撞檢測技術領域，公開了一種無人機螺旋槳碰撞檢測方法及檢測裝置，主要解決無人機實現無傳感器螺旋槳碰撞檢測的技術問題。本發明公開的方法包括如下步驟：在無人機運行過程中，獲取電機的采樣電流值，并確定所述采樣電流值對應的第一轉速值；根據預配置的轉速與電流的對應關系，獲取所述無人機螺旋槳在所述第一轉速值下電機的第一參考電流值；所述轉速與電流的對應關系包括若干組相對應的轉速值和參考電流值；根據所述采樣電流值與所述第一參考電流值判斷所述無人機螺旋槳是否碰到障礙物，并輸出判斷結果。本發明利用無人機內電機的電磁原理實現無傳感器的螺旋槳碰撞檢測，可廣泛應用于無人機螺旋槳碰撞檢測領域。

技術領域

本發明屬于無人機碰撞檢測技術領域，尤其涉及一種利用無人機內永磁無刷直流電機設備的電磁原理實現無傳感器的螺旋槳碰撞檢測行業，具體的說是一種無人機螺旋槳碰撞檢測方法及檢測裝置。

背景技術

近年來電動無人機發展迅猛，在軍事、公安、農業、航拍等領域用用廣泛。目前大多數電動無人機以螺旋槳作為動力，隨著電動無人機的持續走熱和新產品的不斷涌出，各種型號的螺旋槳也不斷涌現。但是無人機螺旋槳從問世以來一直存在碰撞的問題，無人機在運行過程中經常會遇到各種障礙物，當遇到障礙物時就有可能會發生碰撞。而無人機螺旋槳的碰撞檢測一直以來都是無人機領域的一大難題。

現有的無人機碰撞檢測方法及裝置，大都需要應用傳感器，以檢測無人機是否遇到碰撞。采用傳感器的無人機螺旋槳檢測裝置結構復雜，應用起來不方便。

基于以上原因，迫切需要研制出一種不需要傳感器，僅利用無人機內永磁無刷直流電機設備的電磁原理就可以實現無人機螺旋槳碰撞檢測的檢測方法及檢測裝置。

發明內容

針對上述現有技術中的不足，本發明的目的在于提供一種無人機螺旋槳碰撞檢測方法及檢測裝置。本發明提供的無人機螺旋槳碰撞檢測方法及檢測裝置不需要在無人機內安裝傳感器，即可實現對無人機螺旋槳碰撞進行檢測的技術目的。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

根據本發明的一個方面，一種無人機螺旋槳碰撞檢測方法，包括：

在無人機運行過程中，獲取電機的采樣電流值，并確定所述采樣電流值對應的第一轉速值；

根據預配置的轉速與電流的對應關系，獲取所述無人機螺旋槳在所述第一轉速值下電機的第一參考電流值；所述轉速與電流的對應關系包括若干組相對應的轉速值和參考電流值；

根據所述采樣電流值與所述第一參考電流值判斷所述無人機螺旋槳是否碰到障礙物，并輸出判斷結果；

根據所述采樣電流值與所述第一參考電流值判斷所述無人機螺旋槳是否碰到障礙物，并輸出判斷結果包括：

判斷所述采樣電流值中各相電流的平方和是否大于所述第一參考電流值中各相電流的平方和與參考系數的乘積：是，則判定所述無人機螺旋槳碰到障礙物；

將判斷結果發送至運行控制單元以供處理。