[發明專利]一種無人機螺旋槳碰撞檢測方法及檢測裝置

有效

• 申請號: 201711450744.3
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108303743B
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 洪為偉
• 申請（專利權）人: 順豐科技有限公司
• 主分類號: G01V3/06
• 分類號: G01V3/06
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 崔靜

1.一種無人機螺旋槳碰撞檢測方法，其特征在于，包括：

在無人機運行過程中，獲取電機的采樣電流值，并確定所述采樣電流值對應的第一轉速值；

根據預配置的轉速與電流的對應關系，獲取所述無人機螺旋槳在所述第一轉速值下電機的第一參考電流值；所述轉速與電流的對應關系包括若干組相對應的轉速值和參考電流值；

根據所述采樣電流值與所述第一參考電流值判斷所述無人機螺旋槳是否碰到障礙物，并輸出判斷結果；

根據所述采樣電流值與所述第一參考電流值判斷所述無人機螺旋槳是否碰到障礙物，并輸出判斷結果包括：

判斷所述采樣電流值中各相電流的平方和是否大于所述第一參考電流值中各相電流的平方和與參考系數的乘積：是，則判定所述無人機螺旋槳碰到障礙物；

將判斷結果發送至運行控制單元以供處理。

2.根據權利要求1所述的一種無人機螺旋槳碰撞檢測方法，其特征在于，所述確定所述采樣電流值對應的第一轉速值包括：

根據所述采樣電流值計算對應的第一轉速值。

3.根據權利要求1所述的一種無人機螺旋槳碰撞檢測方法，其特征在于，所述確定所述采樣電流值對應的第一轉速值包括：

在獲取所述采樣電流值時同步測量無人機螺旋槳的第一轉速值。

4.根據權利要求1-3任一項所述的無人機螺旋槳碰撞檢測方法，其特征在于，還包括：

獲取無人機螺旋槳正常工作情況下若干組電機的參考電流值。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取無人機螺旋槳正常工作情況下若干組電機的參考電流值包括：

獲取螺旋槳正常工作情況下若干組電機帶動螺旋槳旋轉的參考轉速值；

確定與若干組所述參考轉速值相對應的若干組電機的參考電流值。

6.一種無人機螺旋槳碰撞檢測裝置，其特征在于，包括：

電流采集單元：在無人機運行過程中，獲取電機的采樣電流值；

轉速確定單元：確定無人機運行過程中所述采樣電流值對應的第一轉速值；

匹配查找單元：根據預配置的轉速與電流的對應關系，獲取所述無人機螺旋槳在所述第一轉速值下電機的第一參考電流值；所述轉速與電流的對應關系包括若干組相對應的轉速值和參考電流值；

預配置數據存儲單元：存儲預配置的無人機螺旋槳正常工作情況下若干組電機帶動螺旋槳旋轉的參考轉速值，以及預配置的無人機螺旋槳正常工作情況下若干組電機的參考電流值；

電流比較單元：根據所述采樣電流值與所述第一參考電流值判斷所述無人機螺旋槳是否碰到障礙物，并輸出判斷結果；

運行控制單元：接收碰撞障礙物信號并做出處理；

所述電流比較單元配置用于判斷所述采樣電流值中各相電流的平方和是否大于所述第一參考電流值中各相電流的平方和與參考系數的乘積：是，則判定所述無人機螺旋槳碰到障礙物；

將判斷結果發送至運行控制單元以供處理。

7.根據權利要求6所述的無人機螺旋槳碰撞檢測裝置，其特征在于，所述電流采集單元采用采樣電阻或霍爾傳感器。

8.根據權利要求6所述的無人機螺旋槳碰撞檢測裝置，其特征在于，所述轉速確定單元配置用于根據所述采樣電流值計算對應的第一轉速值。

9.根據權利要求6所述的無人機螺旋槳碰撞檢測裝置，其特征在于，所述轉速確定單元配置用于在獲取所述采樣電流值時同步測量無人機螺旋槳的第一轉速值。

10.根據權利要求6-9任一項所述的無人機螺旋槳碰撞檢測裝置，其特征在于，還包括：

預配置數據獲取單元：獲取無人機螺旋槳正常工作情況下若干組電機的參考電流值。