[發明專利]中央控制器、移動導航系統及方法

在審

• 申請號: 201711449914.6
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN109974700A
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 榮樂天;黃強;代懷榮;李銘;羅為;謝愷
• 申請（專利權）人: 富華科精密工業（深圳）有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/10
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334
• 代理人: 習冬梅;李艷霞

本發明公開了一中央控制器、移動導航系統及方法，該方法包括：中央控制器控制機器人在虛擬路徑上從起始點以指定的移動速度移動；中央控制器判斷所述機器人是否即將到達所述虛擬路徑中的下一個位置點；當確定所述機器人即將到達所述虛擬路徑中的下一個位置點時，中央控制器控制飛行器飛行至所述下一個位置點上方；中央控制器控制所述飛行器攜帶的攝像頭拍攝圖像，并判斷所述圖像是否包括所述機器人；當確定所述圖像包括所述機器人時，中央控制根據所述圖像確認所述機器人是否已經到達所述下一個位置點；及當所述機器人到達所述下一個位置點時，中央控制器判斷所述下一個位置點是否為終止點，且當所述下一個位置點為終止點時結束導航。

技術領域

本發明涉及導航領域，尤其涉及一種中央控制器、移動導航系統及方法。

背景技術

隨著現代化生產的快速發展，很多場合均采用機器人協助或代替人工完成很多枯燥、繁瑣和危險的工作。現有技術中的機器人導航方法包括四種。第一種是通過在地面鋪設導向帶來指引所述機器人，所述導向帶可以是磁性膠條或者有顏色的膠條，所述機器人沿著所述導向帶行走；第二種是激光導航，通過在所述機器人頂端安裝有旋轉激光收發器，在導航路徑所在環境中的如墻壁、柱子或固定機器上安裝有反光板，所述激光收發器自動計算所述視線范圍內的任何反光板返回的角度和距離，再將所述角度和距離與存儲在機器人中的反光板布局圖進行比對，從而獲取所述機器人的當前位置。并將所述機器人的當前位置與導航路徑上的位置進行比對以確認該機器人是否在導航路徑上行走；第三種是慣性導航，通過安裝在導航空間的應答器來確認機器人是否沿導航路徑行走，安裝在所述機器人上的陀螺儀可以偵測所述機器人在行走方向上的改變并校正所述機器人的行走方向，以使所述機器人沿導航路徑行走；第四種是視覺指引導航，通過安裝在所述機器人上的相機記錄行進路線上的特征信息，并當所述機器人再次沿著該路線行進時，可以利用該記錄的特征信息指引該機器人，此方法中通過特殊設計的立體照相機拍攝360°圖像以獲取所述特征信息，再利用該圖像建立3D地圖，從而允許所述機器人沿著導航路徑導航，而無需人工、其他特征信息、路標或定位系統幫助實現導航功能。

上述四種方法都存在一定的缺點，例如，第一種方式中需要鋪設磁性導向帶或有顏色的導向帶，并且更改路線需要重新鋪設，改動不容易；第二種方式中的激光導航需要在機器人上安裝昂貴的激光器，同時需要在導航路線所在環境中安裝反光板；所述慣性導航隨時間累積誤差越來越大；所述視覺指引導航基于安裝在所述機器人上的飛行器，實現導航過程比較復雜，并且在現實使用中還不夠成熟。另外，所述激光導航和所述視覺指引導航的使用環境具有局限性，只能在可見的環境中進行導航。

發明內容

鑒于以上內容，有必要提供一種中央控制器、移動導航系統及方法，可以通過飛行器來協助所述中央控制器控制機器人導航。

一種移動導航系統，包括中央控制器、至少一個機器人和至少一個飛行器，所述中央控制器分別與所述至少一個機器人和至少一個飛行器之間通信連接，該系統包括：

所述中央控制器，用于控制所述機器人在所生成的虛擬路徑上從起始點以指定的移動速度移動；

所述中央控制器，還用于判斷所述機器人是否即將到達所述虛擬路徑中的下一個位置點；

所述中央控制器，還用于當確定所述機器人即將到達所述虛擬路徑中的下一個位置點時，控制所述飛行器飛行至所述下一個位置點上方；

所述中央控制器，還用于控制所述飛行器攜帶的攝像頭拍攝圖像，并判斷所述圖像是否包括所述機器人；

所述中央控制器，還用于確定所述圖像包括所述機器人時，根據所述圖像確認所述機器人是否已經到達所述下一個位置點；及

當所述機器人到達所述虛擬路徑中的下一個位置點時，所述中央控制器判斷所述下一個位置點是否為終止點，且當所述下一個位置點為終止點時結束導航。