[發明專利]中央控制器、移動導航系統及方法

在審

• 申請號: 201711449914.6
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN109974700A
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 榮樂天;黃強;代懷榮;李銘;羅為;謝愷
• 申請（專利權）人: 富華科精密工業（深圳）有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/10
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334
• 代理人: 習冬梅;李艷霞

1.一種移動導航系統，包括中央控制器、至少一個機器人和至少一個飛行器，其特征在于，所述中央控制器分別與所述至少一個機器人和至少一個飛行器之間通信連接，該系統包括：

所述中央控制器，用于控制所述機器人在所生成的虛擬路徑上從起始點以指定的移動速度移動；

所述中央控制器，還用于判斷所述機器人是否即將到達所述虛擬路徑中的下一個位置點；

所述中央控制器，還用于當確定所述機器人即將到達所述虛擬路徑中的下一個位置點時，控制所述飛行器飛行至所述下一個位置點上方；

所述中央控制器，還用于控制所述飛行器攜帶的攝像頭拍攝圖像，并判斷所述圖像是否包括所述機器人；

所述中央控制器，還用于確定所述圖像包括所述機器人時，根據所述圖像確認所述機器人是否已經到達所述下一個位置點；及

當所述機器人到達所述虛擬路徑中的下一個位置點時，所述中央控制器判斷所述下一個位置點是否為終止點，且當所述下一個位置點為終止點時結束導航。

2.如權利要求1所述的移動導航系統，其特征在于，所述中央控制器還用于判斷所述機器人在該下一個位置點是否需要轉向，且當所述機器人在該下一個位置點需要轉向時，發送轉向指令至所述機器人。

3.如權利要求1所述的移動導航系統，其特征在于，所述中央控制器還用于在判斷得出所述圖像不包括所述機器人時，控制所述攝像頭等待預設時長后拍攝下一張圖像。

4.如權利要求1所述的移動導航系統，其特征在于，所述中央控制器包括一存儲器，所述存儲器內預先存儲所述虛擬路徑上每個位置點的位置坐標、所述機器人在每個位置點的位置圖像以及該每個位置圖像中的位置坐標，其中，所述虛擬路徑上每一位置點的位置坐標指的是基于一導航空間所在區域所建立的第一坐標系中的坐標，所述每個位置圖像中的位置坐標是指基于該位置圖像所建立的第二坐標系中的坐標。

5.如權利要求4所述的移動導航系統，其特征在于，該系統還包括至少一個飛行器基站。

6.如權利要求5所述的移動導航系統，其特征在于，所述存儲器中預先存儲有所述飛行器的飛行路徑，所述飛行路徑包括從所述飛行器基站所在位置至所述虛擬路徑中的位置點之間的路徑，以及所述虛擬路徑中的當前位置點至下一個位置點之間的路徑。

7.如權利要求4所述的移動導航系統，其特征在于，所述中央控制器根據所述第一坐標系和所述第二坐標系之間的比例關系，將所述機器人在該位置圖像中的位置坐標換算為該機器人在所述第一坐標系中的坐標，從而確定該機器人在所述虛擬路徑中的位置點。

8.如權利要求7所述的移動導航系統，其特征在于，所述中央控制器在所述機器人從所述起始點移動后開始計時，并根據計時時間和所述機器人的移動速度計算該機器人當前移動距離，若所述當前移動距離與所述起始點和下一個位置點之間的距離之間的差值小于第一預設值時，則判斷該機器人即將到達該下一個位置點。

9.如權利要求8所述的移動導航系統，其特征在于，所述中央控制器通過比對所述圖像中的當前位置坐標與存儲器中存儲的該機器人在該下一個位置點所對應的位置圖像中的位置坐標相匹配時，確定該機器人移動到達該下一個位置點。