[發(fā)明專利]一種室內(nèi)人體定位方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711448385.8
• 申請(qǐng)日: 2017-12-27
• 公開（公告）號(hào): CN109974667B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 俞凝;俞輝;陳猛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寧波方太廚具有限公司
• 主分類號(hào): G01C11/08
• 分類號(hào): G01C11/08
• 代理公司: 寧波誠(chéng)源專利事務(wù)所有限公司 33102
• 代理人: 徐雪波;林輝

本發(fā)明公開了一種室內(nèi)人體定位方法，其特征在于：所述定位方法所利用的裝置包括在室內(nèi)相對(duì)的第一端和第二端設(shè)置的第一攝像頭、第二攝像頭，在室內(nèi)相對(duì)的第三端和第四端設(shè)置的第三攝像頭、第四攝像頭，以及與各攝像頭連接的后臺(tái)服務(wù)器，所述第一攝像頭和第二攝像頭的連線構(gòu)成第一方向，所述第三攝像頭和第四攝像頭的連線構(gòu)成第二方向，所述第一方向和第二方向互相垂直；所述定位方法包括如下步驟：1)后臺(tái)服務(wù)器啟動(dòng)；2)更新背景圖像；3)獲取一幀圖像；4)判斷人體是否存在；5)在第一方向X上定位人體，得到X₁和X₂；6)在第二方向Y上定位人體，得到X₃和X₄；7)根據(jù)X₁、X₂、X₃和X₄得到人體在室內(nèi)的位置；此后回到步驟3)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及人體定位方法，尤其是一種室內(nèi)人體定位方法。

背景技術(shù)

物聯(lián)網(wǎng)的不斷發(fā)展使得對(duì)室內(nèi)人體定位技術(shù)的需求愈發(fā)強(qiáng)烈。人體檢測(cè)與定位是智能監(jiān)控、高級(jí)人機(jī)接口、人體運(yùn)動(dòng)分析、人體行為理解等領(lǐng)域涉及的共性關(guān)鍵技術(shù)和廣受關(guān)注的研究熱點(diǎn)，在災(zāi)害救助、安防以及醫(yī)療監(jiān)護(hù)等方面有廣泛的應(yīng)用價(jià)值。

目前主要是通過各種傳感器例如主動(dòng)或者被動(dòng)式紅外傳感器進(jìn)行定位，如申請(qǐng)?zhí)枮?01510247011.4的中國(guó)專利公開的一種基于紅外人體傳感器陣列的室內(nèi)人員定位系統(tǒng)及方法，該系統(tǒng)包括若干探測(cè)節(jié)點(diǎn)、一個(gè)基站節(jié)點(diǎn)和上位機(jī)，探測(cè)節(jié)點(diǎn)部署在室內(nèi)不同位置，包括紅外人體傳感器陣列，用于對(duì)室內(nèi)人員進(jìn)行紅外檢測(cè)，當(dāng)檢測(cè)到室內(nèi)人員時(shí)發(fā)送信號(hào)給基站節(jié)點(diǎn)，基站節(jié)點(diǎn)通過串口連接線與上位機(jī)相連，每個(gè)紅外人體傳感器陣列包括4個(gè)紅外人體傳感器，每個(gè)紅外人體傳感器負(fù)責(zé)探測(cè)90度的范圍，從而實(shí)現(xiàn)360度的全方位探測(cè)。然而僅僅依靠紅外傳感器，很難判別多個(gè)人體的具體位置，通常需要額外的機(jī)械運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)來配合。

還有一種定位方式是通過接收常見的如WIFI、RSSI等信號(hào)，如申請(qǐng)?zhí)枮?01310246117.3的中國(guó)專利公開的一種利用WIFI反射信號(hào)實(shí)現(xiàn)室內(nèi)移動(dòng)人員定位的方法，使用WIFI發(fā)射源和被動(dòng)雙基地雷達(dá)，其中WIFI發(fā)射源作為被動(dòng)雙基地雷達(dá)的非合作照射源，通過對(duì)WIFI發(fā)射源發(fā)射的直達(dá)WIFI信號(hào)和移動(dòng)人員人體反射的反射WIFI信號(hào)進(jìn)行對(duì)比計(jì)算，得到反射WIFI信號(hào)的多普勒頻移，從而計(jì)算出移動(dòng)人員相對(duì)于該被動(dòng)雙基地雷達(dá)的移動(dòng)速度、方向和距離實(shí)現(xiàn)相對(duì)定位，并且被動(dòng)雙基地雷達(dá)通過其包含的導(dǎo)航定位模塊和羅經(jīng)獲得其自身的衛(wèi)星定位信息從而通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換得到被測(cè)移動(dòng)人員的衛(wèi)星定位信息。然而，這種方式需要被檢測(cè)對(duì)象佩戴額外的接收設(shè)備。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種定位方便而精準(zhǔn)的基于機(jī)器視覺的室內(nèi)人體定位方法，無需額外佩戴額外的接收設(shè)備或復(fù)雜的機(jī)械運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為：一種室內(nèi)人體定位方法，其特征在于：所述定位方法所利用的裝置包括在室內(nèi)相對(duì)的第一端和第二端設(shè)置的第一攝像頭、第二攝像頭，在室內(nèi)相對(duì)的第三端和第四端設(shè)置的第三攝像頭、第四攝像頭，以及與各攝像頭連接的后臺(tái)服務(wù)器，所述第一攝像頭和第二攝像頭的連線構(gòu)成第一方向，所述第三攝像頭和第四攝像頭的連線構(gòu)成第二方向，所述第一方向和第二方向互相垂直；所述定位方法包括如下步驟：

1)后臺(tái)服務(wù)器啟動(dòng)；

2)更新背景圖像：后臺(tái)服務(wù)器啟動(dòng)后，更新每個(gè)攝像頭最新的背景圖像；

3)獲取一幀圖像：后臺(tái)服務(wù)器獲取每個(gè)攝像頭同一時(shí)間拍攝的一幀實(shí)時(shí)圖像，進(jìn)行去除背景化處理，得到四幅去背景化圖像；

4)判斷人體是否存在：如果所得到的去背景化圖像中有人體陰影存在，則判斷為有人體存在；如果所得到的去背景化圖像中人體陰影不存在，則后臺(tái)服務(wù)器提示是否繼續(xù)，如果選擇否，則結(jié)束，如果選擇是，則回到步驟3)；